Thiết kế và chế tạo robot tham dự cuộc thi robocon toàn quốc 2005 » với chủ đề « lửa thiêng rực sáng

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: LÊ CUNG-LÊ XỨNG

LỜI NÓI ĐẦU



Trong các hệ thống sản xuất tự động, Robot là một thiết bị không thể thiếu được,

nó cho phép ta nâng cao khả năng kinh tế và hiệu quả sử dụng của hệ thống. Nghiên

cứu, phát triển và ứng dụng các hệ thống trí tuệ nhân tạo trong thiết kế chế tạo các

Robot thông minh là một xu hướng phát triển rất triển vọng của công nghệ Robot

trong tương lai. Ở nước ta, lĩnh vực này còn rất mới mẻ, tuy nhiên nó là xu hướng phát

triển tất yếu khi chúng ta giải phóng con người ra khỏi những công việc nặng nhọc,

những công việc nhàm chán, có tính lặp đi lặp lại và những công việc làm trong môi

trường độc hại…

Robot là một lĩnh vực khoa học có liên quan đến nhiều phạm trù kiến thức của

nhiều ngành khoa học khác nhau, trong số đó dễ nhận thấy nhất là các ngành cơ học,

cơ khí chế tạo chính xác, kỹ thuật điện tử, công nghệ thông tin và điều khiển học.

Thực hiện đề tài « Thiết kế và chế tạo Robot tham dự cuộc thi Robocon toàn quốc

2005 » với chủ đề « Lửa thiêng rực sáng trường thành » là một điều kiện tốt để em có

thể học hỏi kinh nghiệm và kiểm nghiệm những kiến thức mà em đã được học ở nhà

trường. Sự mới mẽ, độc đáo của cuộc thi đã tạo nên những thử thách thật sự cho em.

Đứng trước những thử thách đó chắc chắn không thể tránh khỏi những thiếu sót,

khuyết điểm chưa thể vận dụng các kiến thức đã học một cách hợp lý nhất. Vì vậy em

luôn mong nhận được những chỉ bảo tận tình của quý thầy cô giúp em hoàn thiện hơn.

Trong suốt thời gian làm đồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều ý kiến đóng

góp từ các thầy cô và bạn bè. Trong đó có thầy Lê Cung, thầy Lê Xứng đã giúp đỡ và

tạo điều kiện thuận lợi cho em nghiên cứu, tìm hiểu và hoàn thành đề tài theo đúng

thời gian quy định.

Em xin chân thành cảm ơn các thầy, các cô đã giảng dạy em trong những năm

học vừa qua. Cảm ơn thầy Lê Cung, thầy Lê Xứng, các cán bộ ở phòng thí nghiệm tự

động hoá khoa PFIEV cùng bạn bè đã giúp đỡ và tạo điều kiện cho em hoàn thành tốt

đề tài thực tế này.

 & 

SVTH: ĐẶNG QUỐC VIỆT 1

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: LÊ CUNG-LÊ XỨNG

MỤC LỤC

CHƯƠNG I.......................................................................................................................2

GIỚI THIỆU SƠ LƯỢC VỀ LUẬT CHƠI..................................................................2

1.1 Chủ đề cuộc thi...................................................................................................2

1.2 Sân thi đấu...........................................................................................................2

1.3 Các Robot............................................................................................................7

1.4 Các bộ phận khác (Quả bóng nhiên liệu)...........................................................8

1.5 Các trận đấu........................................................................................................8

1.6 Phạm lỗi và trừ điểm...........................................................................................9

1.7 Truất quyền thi đấu.............................................................................................9

1.8 An toàn trong trận đấu........................................................................................9

PHÂN TÍCH CÁC PHƯƠNG ÁN CHIẾN THUẬT VÀ PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ

ROBOT.......................................................................................................................10

THIẾT KẾ ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT VÒNG NGOÀI. TÍNH

TOÁN SỨC BỀN MỘT SỐ CỤM CHI TIẾT CHỦ YẾU........................................25

GIỚI THIỆU VỀ VI ĐIỀU KHIỂN AT89C51..........................................................37

THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT VÒNG NGOÀI...........................56

LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT VÒNG NGOÀI..............................................72

CHƯƠNG I

GIỚI THIỆU SƠ LƯỢC VỀ LUẬT CHƠI

1.1 Chủ đề cuộc thi

Mục đích của cuộc thi Robot này là chế tạo Robot bằng tay, các Robot tự động, từ

thiết kế đến cấu trúc các Robot sao cho thích hợp nhất để tham gia thi đấu theo chủ đề

và qui tắc dưới đây :

“ Lửa thiêng rực sáng Trường Thành ”

(“ Climb on the Great Wall Light the holy fire ”)

Trường thành là một trong những kiến trúc xây dựng hoành tráng nhất trên thế

giới. Di tích cổ xưa này đã không chỉ là một di sản văn hoá nổi bật của Trung Quốc mà

còn là nơi du lịch hấp dẫn nổi tiếng thế giới. Du khách nước ngoài tới Trung Quốc

thường cho rằng chuyến du lịch sẽ chưa hoàn hảo nếu chưa tới trường thành, nơi đó

chính là một biểu tượng của nền văn minh Trung Hoa cổ xưa và là một minh chứng

cho sức mạnh của con người có thể tạo nên diện mạo của thế giới. Có một câu ngạn

ngữ của Trung Quốc rằng: "Bất đáo trường thành phi hảo hán", vậy thì chúng ta hãy

cùng vượt lên tháp của trường thành và thắp sáng ngọn lửa thiêng.

Robot tham dự cuộc thi phải lên trường thành và bỏ những quả bóng nhiên liệu

vào năm ngọn đuốc và bốn đài lửa. Thời gian cho mỗi trận đấu là 3 phút.

1.2 Sân thi đấu

(1) Sân thi đấu là một khu vực hình vuông có kích thước là 14000mm x 14000mm.

(2) Mặt sàn sân thi đấu được làm bằng các tấm nhựa Vinyl có độ dày 2mm. Những

phần tiếp nối trên bề mặt các tấm nhựa có thể được dán bằng băng dính không bóng

(non-shiny vinyl tape).

(3) Sân thi đấu được bao quanh bằng một rào cản gỗ cao 100mm và dày 30mm.

(4) Sân thi đấu bao gồm “Vùng Robot bằng tay”, “Đài lửa” và “Vùng Robot tự động”

và gồm cả “Vùng tháp báo hiệu”.

SVTH: ĐẶNG QUỐC VIỆT 2

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: LÊ CUNG-LÊ XỨNG

(5) Vùng tự động:

a. Vùng tự động là một hình vuông có kích thước 9000mm x 9000mm.

b. Vùng tự động được bao quanh bằng rào cản gỗ cao 100mm và dày 30mm.

c. “Khu xuất phát cho máy tự động” có kích cỡ 1000mm x 1000mm được đặt ở

vùng tự động và hai khu xuất phát này của hai đội đối diện với nhau.

d. Chỉ có Robot tự động được hoạt động trong vùng tự động. Đường chỉ dẫn màu

trắng rộng 30mm được vạch trên vùng tự động.

e. Một khu vực hình bát giác trồi lên có độ cao 100mm nằm ở trung tâm vùng tự

động được gọi là “Vùng tháp báo hiệu” (beacon tower zone). Khu vực này có bốn

cạnh dài 2000mm và bốn cạnh kia dài 1414mm. Dọc theo hai cạnh dài 2000mm đối

diện nhau có hai đường dốc tỷ lệ 1:5 nối phần khu vực sàn cao hơn với phần sàn

phía dưới.

f. Trong vùng tự động có đặt năm ngọn đuốc (torches). Ngọn đuốc chính cao nhất

có độ cao là 1800mm được đặt tại trung tâm của “Vùng tháp báo hiệu” (beacon

tower zone). Những ngọn đuốc còn lại (ngọn đuốc vòng ngoài) có độ cao 1500mm

được bố trí xung quanh ngọn đuốc chính.

g. Ngọn đuốc là một chiếc khay trong suốt, với phần miệng để trống, được gắn trên

đỉnh một chiếc cột đuốc. Ngọn đuốc chính được chia làm các phần bằng nhau với

màu đỏ, xanh đậm và xanh nhạt và được gọi là phần năng lượng đỏ, xanh đậm,

xanh nhạt tương ứng. Mỗi ngọn đuốc vòng ngoài được chia ra thành hai phần bằng

nhau có màu xanh đậm và đỏ và cũng được gọi là phần năng lượng xanh đỏ tương

ứng. Trên thân ngọn đuốc chính có gắn một đĩa đánh dấu với các màu tương ứng.

Riêng ngọn đuốc chính có thể xoay quanh trục của nó trên cột nếu trong cuộc chơi

có một lực tác động vào. Các ngọn đuốc khác không xoay được.

(6) "Đài Lửa":

Bốn đài lửa có đường kính 1200mm được đặt ở bốn góc của vùng tự động. Đĩa

nhiên liệu có đường kính 600mm được đặt tại trung tâm của đài lửa. Đĩa nhiên liệu có

độ cao 100mm so với mặt sàn cùng với một đường bo viền rộng 50mm. Độ sâu của đĩa

là 30mm. Một đường dốc rộng 350mm là cầu nối cho đĩa và mặt sàn.

(7) Vùng Robot điều khiển bằng tay:

a. Vùng Robot điều khiển bằng tay bao quanh vùng Robot tự động và đài lửa.

b. Hai kho chứa nhiên liệu dành cho cả hai đội được đặt đối diện nhau tại vùng

Robot điều khiển bằng tay, và mỗi kho chứa nhiên liệu này được xếp 16 quả bóng

nhiên liệu.

c. Khu xuất phát của Robot điều khiển bằng tay là một hình vuông có kích thước

1000mm x 1000mm, được đặt ở giữa cạnh của vùng Robot điều khiển bằng tay.

Hai khu xuất phát của hai đội được đặt ở vị trí đối diện với nhau.

SVTH: ĐẶNG QUỐC VIỆT 3

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: LÊ CUNG-LÊ XỨNG

Hình 1.1 Sơ đồ sân chơi

SVTH: ĐẶNG QUỐC VIỆT 4

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: LÊ CUNG-LÊ XỨNG

Hình 1.2 Kết cấu ngọn đuốc chính

SVTH: ĐẶNG QUỐC VIỆT 5

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: LÊ CUNG-LÊ XỨNG

Hình 1.3 Kết cấu ngọn đuốc vòng ngoài

SVTH: ĐẶNG QUỐC VIỆT 6

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: LÊ CUNG-LÊ XỨNG

1.3 Các Robot

Mỗi đội tham dự phải chế tạo một hoặc cả hai loại máy điều khiển bằng tay và

điều khiển tự động. Không giới hạn về số lượng máy tự động nhưng mỗi đội chỉ được

phép chế tạo một Robot điều khiển bằng tay.

(1) Robot điều khiển bằng tay:

a. Các máy điều khiển bằng tay phải được vận hành thông qua bộ điều khiển từ xa

sử dụng dây cáp; hoặc điều khiển từ xa bằng tia hồng ngoại, tia nhìn thấy, sóng âm.

Không được sử dụng sóng vô tuyến. Người điều khiển không được phép trực tiếp

lái máy điều khiển bằng tay (không được ngồi lên máy).

b. Trong trường hợp sử dụng dây cáp, điểm kết nối giữa máy điều khiển bằng tay

và hộp điều khiển phải đặt cách mặt sàn ít nhất là 1000mm. Độ dài của cáp điều

khiển tính từ máy cho đến hộp điều khiển không được vượt quá 3000mm.

c. Sau khi trận đấu bắt đầu, các thành viên đội tuyển không được phép chạm vào

Robot điều khiển bằng tay.

(2) Robot tự động:

a. Máy tự động phải tự động hoàn toàn.

b. Tất cả các phần tách ra từ máy tự động được coi là một máy tự động, nó cũng

phải có cơ chế như một máy tự động.

c. Trước khi trận đấu bắt đầu, mỗi đội chỉ được chất tối đa là 16 quả bóng nhiên

liệu lên máy tự động.

d. Mỗi máy tự động sẽ được khởi động chỉ bằng một thao tác.

e. Máy tự động được phép di chuyển tới bất kỳ vùng nào trên sân, ngoại trừ vùng

“Đài lửa” và khoảng không phía trên của vùng này.

f. Sau khi trận đấu được bắt đầu, tất cả các máy tự động có thể được khởi động lần

lượt, nhưng các thao tác khởi động phải kết thúc trong vòng 20 giây, sau đó các

thành viên phụ trách việc khởi động máy phải rời sân thi đấu ngay và đứng ngoài

hàng rào gỗ. Những máy tự động nào không hoàn thành việc khởi động trong thời

gian quy định trên sẽ phải để nguyên tại khu xuất phát.

g. Khi máy tự động đã xuất phát, các thành viên đội tuyển không được phép chạm

vào máy đó.

h. Các Robot tự động của một đội không được phép liên lạc với nhau dưới mọi

hình thức.

(3) Phương pháp điều khiển:

a. Chỉ một thành viên trong đội được điều khiển Robot bằng tay trong khu vực sân

chơi.

b. Đối với các máy tự động, mỗi trận đấu một đội chỉ được khởi động lại (retry)

một lần, sau khi đội đó ra hiệu xin được khởi động lại và được sự chấp thuận của

trọng tài. Bất kỳ thành viên nào của đội tuyển cũng có thể được phép khởi động lại

bất kỳ (các) máy tự động nào bắt đầu từ khu xuất phát. Tất cả những thao tác khởi

động lại cũng phải được hoàn tất trong vòng 20 giây. Sau đó những thành viên phụ

trách việc khởi động lại (các) máy phải rời sân thi đấu ngay và đứng ngoài hàng rào

gỗ. Người vận hành máy tự động chỉ được phép vào sân thi đấu khi thực hiện thao

tác khởi động máy, kể cả khi khởi động lại.

(4) Nguồn cấp năng lượng:

a. Mỗi đội phải tự chuẩn bị nguồn cho tất cả các máy trong suốt trận đấu.

b. Điện áp của nguồn cấp phải dưới 24V DC

SVTH: ĐẶNG QUỐC VIỆT 7

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: LÊ CUNG-LÊ XỨNG

c. Các nguồn cấp mà Ban Tổ Chức cho là nguy hiểm hoặc không phù hợp sẽ không

được phép sử dụng.

(5) Khối lượng:

a. Tổng khối lượng các máy của mỗi đội không được vượt quá 50kg.

b. Tổng khối lượng bao gồm khối lượng của nguồn cấp năng lượng, dây cáp, bộ

điều khiển và các phần khác của Robot.

(6) Kích cỡ:

a. Các máy tự động phải có kích cỡ sao cho đặt vừa trong khu xuất phát

(1000mm x 1000mm x 1500mm).

b. Sau khi trận đấu bắt đầu và các máy tự động rời khu xuất phát, chúng có thể tách

ra và hình dáng có thể thay đổi tuỳ ý, nhưng độ cao của mỗi máy sẽ không được

vượt quá 2000mm.

c. Máy điều khiển bằng tay phải đặt vừa trong khu xuất phát 1000mm x 1000mm x

1500mm.

d. Sau khi trận đấu bắt đầu và máy điều khiển bằng tay rời khu xuất phát, nó có thể

thay đổi kích cỡ tuỳ ý nhưng độ cao không vượt quá 1500mm và không được tách

rời.

1.4 Các bộ phận khác (Quả bóng nhiên liệu)

(1) Các quả bóng nhiên liệu là mô hình quả bóng rổ thu nhỏ có đường kính là 150mm

và cân nặng 150g.

(2) Áp suất bên trong quả bóng được kiểm soát sao cho bóng ít đàn hồi. Độ nảy của

bóng khi thả từ độ cao 1m xuống mặt gỗ cứng không được vượt quá 150mm ± 50mm.

(3) Hai đội thi đấu dùng bóng có màu đỏ và xanh đậm.

1.5 Các trận đấu

(1) Các vòng thi: (Cuộc thi diễn ra theo 2 vòng: loại và chung kết)

(2) Thời gian thi đấu:

a. Mỗi trận đấu kéo dài 3 phút. Tuy nhiên, trận đấu có thể kết thúc sớm hơn nếu

một đội bỏ :

Ø Vào cả khay của đội đó và phần khay màu xanh nhạt (xanh lá cây) ở ngọn

đuốc chính ít nhất một bóng nhiên liệu.

Ø Vào khay của đội đó ở hai ngọn đuốc vòng ngoài ít nhất một bóng nhiên liệu,

tạo thành đường chéo.

Ø Vào cả bốn đĩa nhiên liệu, mỗi đĩa ít nhất một bóng nhiên liệu .

Điều đó khẳng định rằng đội đó đã hoàn tất "Vượt trường thành - Thắp lửa

thiêng", và trận đấu ngay lập tức được dừng lại. Đội đó dành chiến thắng tuyệt đối.

b. Việc sắp đặt và hiệu chỉnh máy trước trận đấu sẽ phải hoàn thành trong vòng 1

phút sau khi nhận được tín hiệu sắp đặt hiệu chỉnh.

(3) Cách tính điểm:

a. Điểm được tính sau khi trận đấu kết thúc.

b. Bất kỳ một bóng nhiên liệu nào nằm lại khay của ngọn đuốc hoặc đĩa nhiên liệu,

mà tách rời khỏi Robot đều được tính điểm. Điểm cho mỗi bóng được tính như sau:

Ø Một bóng nhiên liệu ở phần khay (nhiên liệu) của ngọn đuốc chính ghi được 5

điểm.

Ø Một bóng nhiên liệu ở khay nhiên liệu của ngọn đuốc vòng ngoài ghi được 1

điểm.

Ø Một bóng nhiên liệu ở đĩa nhiên liệu của đài lửa ghi được 1 điểm.

SVTH: ĐẶNG QUỐC VIỆT 8

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: LÊ CUNG-LÊ XỨNG

c. Tất cả phần khay nhiên liệu của ngọn đuốc chính phải được ghi điểm bằng Robot

tự động nằm tại vùng "Tháp báo hiệu".

d. Đối với phần khay màu xanh lá cây và đĩa nhiên liệu, các bóng ghi điểm của

từng đội được tính riêng.

e. Nếu một đội bỏ bóng nhiên liệu vào khay nhiên liệu của đội đối phương, dù ở

ngọn đuốc nào, đội đối phương sẽ được điểm đó.

(4) Quyết định đội thắng:

Quyết định đội thắng được căn cứ theo các điều kiện sau:

a. Đội hoàn tất việc "Vượt Trường thành - Thắp lửa thiêng" sẽ dành chiến thắng.

b. Trong trường hợp không có đội nào thực hiện thành công việc "Vượt Trường

thành - Thắp lửa thiêng" thì đội ghi nhiều điểm hơn sẽ thắng. (Điểm số cuối cùng

là tổng điểm mỗi đội ghi được sau khi đã trừ các lỗi phạt)

c. Trong trường hợp bằng điểm, trọng tài sẽ quyết định đội thắng dựa trên các thứ

tự ưu tiên sau:

1.Đội bỏ được nhiều bóng hơn vào khay của đội đó và khay màu xanh lá cây ở

ngọn đuốc chính sẽ giành chiến thắng.

2. Đội ghi được nhiều điểm hơn tại các ngọn đuốc sẽ giành chiến thắng.

3.Trong các trường hợp không chọn được đội thắng căn cứ theo thứ tự ưu tiên

trên, trọng tài sẽ quyết định đội thắng.

1.6 Phạm lỗi và trừ điểm

Những hành vi sau đây sẽ bị xem là phạm lỗi và bị trừ 1 điểm cho mỗi lần vi

phạm. Nếu bị trừ 3 điểm, đội đó sẽ bị loại.

(1) Máy điều khiển bằng tay hay người điều khiển máy đó chạm vào sàn phần ngoài

vùng Robot điều khiển bằng tay, vùng Robot tự động hoặc đài lửa.

(2) Máy bằng tay vươn qua vùng tự động hoặc đài lửa.

(3) Máy bằng tay chạm vào máy tự động của đội mình.

(4) Nếu lỗi (1); (2); (3) tiếp tục xảy ra thì cứ 5 giây vi phạm sẽ trừ 1 điểm.

(5) Máy tự động vươn qua đài lửa khi nó cố gắng bỏ bóng nhiên liệu vào đĩa nhiên

liệu.

1.7 Truất quyền thi đấu

Nếu đội nào mắc phải những hành vi sau đây sẽ bị truất quyền thi đấu (quyết định

bởi trọng tài):

(1) Cố tình phá hoại sân chơi và các thiết bị trên sân, gồm tất cả những thứ như bóng

nhiên liệu được chuẩn bị sắp đặt tại kho nhiên liệu của đội đối phương hoặc máy của

đối phương.

(2) Máy điều khiển bằng tay chạm vào máy tự động của đối phương trong bất kỳ vùng

nào.

(3) Có bất kỳ hành vi nào đi ngược lại với tinh thần thi đấu Fair play.

1.8 An toàn trong trận đấu

(1) Các máy phải được chế tạo sao cho không gây hại đến người điều khiển, trọng tài

và khán giả.

(2) Để đảm bảo an toàn, nếu sử dụng tín hiệu laze, phải là loại laze dưới cấp 2, và

được sử dụng theo cách thức không gây hại cho người điều khiển, trọng tài và khán

giả.

SVTH: ĐẶNG QUỐC VIỆT 9

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: LÊ CUNG-LÊ XỨNG

CHƯƠNG II

PHÂN TÍCH CÁC PHƯƠNG ÁN CHIẾN THUẬT VÀ PHƯƠNG

ÁN THIẾT KẾ ROBOT

2.1 Phân tích các phương án chiến thuật

Sau khi nghiên cứu kỹ chủ đề cũng như luật chơi của cuộc thi Robocon 2005 “Lửa

thiêng rực sáng trường thành”, các chiến thuật cho toàn đội được đề nghị như sau:

2.1.1 Phương án 1

a. Ý tưởng: Khi có lệnh xuất phát, ta cho một Robot cản phá chạy nhanh vào

vùng tháp báo hiệu và ôm lấy trụ trung tâm không cho đội đối phương tiếp cận

ngọn đuốc trung tâm. Hai Robot vòng ngoài mang 16 quả bóng nhiên liệu bỏ vào

hai ngọn đuốc vòng ngoài ở gần vùng xuất phát của đội và kết hợp với Robot

bằng tay để ghi điểm nhằm đạt được điểm số cao nhất có thể được (tối đa 32

điểm).

b. Ưu điểm:

ØRobot cản phá chỉ có một nhiệm vụ duy nhất là chạy ôm lấy trụ trung tâm

nên không cần kết cấu phức tạp cũng như điều khiển đơn giản. Do đó khả năng

đạt được tốc độ cao, chiếm lĩnh trụ trung tâm nhanh hơn Robot trung tâm của

đối phương là rất lớn.

ØRobot vòng ngoài chỉ bỏ bóng vào hai ngọn đuốc vòng ngoài ở gần vùng

xuất phát của đội nên rất ít bị cản phá bởi Robot cản phá của đối phương.

c. Nhược điểm: Robot của đội không thể thực hiện đánh nốc ao được vì không

đổ bóng vào ngọn đuốc chính.

Đây là phương án mang tính chất đối kháng hơn là về mặt công nghệ nhưng khả

năng thắng đối phương là rất lớn. Phương án này cần phải được xem xét thật kỹ

trước khi lựa chọn để thiết kế.

2.1.2 Phương án 2

a. Ý tưởng: Khi có lệnh xuất phát, Robot trung tâm chạy bám lấy ngọn đuốc

chính và đổ bóng vào các phần của đĩa nhiên liệu có màu thích hợp (màu thi đấu

của đội và màu xanh nhạt). Một Robot vòng ngoài chạy bỏ bóng vào hai ngọn

đuốc vòng ngoài ở gần vùng xuất phát. Một Robot bằng tay sẽ bắn bóng vào một

trong hai ngọn đuốc vòng ngoài ở phía đội đối phương để tạo thành đường chéo

và đổ bóng vào bốn đài lửa xung quanh.

b. Ưu điểm: Xác suất đổ toàn bộ bóng mang trên Robot vòng ngoài vào các ngọn

đuốc khá cao bởi vì vùng này ít bị cản bởi các Robot của đối phương.

c. Nhược điểm: Robot vòng ngoài không đổ bóng ở ngọn đuốc thứ ba để tạo

thành đường chéo nhằm tạo cơ hội đánh nốc ao lớn hơn. Khi đó khả năng đánh

nốc ao là rất thấp vì phải phụ thuộc rất nhiều vào Robot bằng tay. Trong khi thời

gian còn dư cho Robot vòng ngoài là rất nhiều.

2.1.3 Phương án 3

a. Ý tưởng: Khi có lệnh xuất phát, Robot trung tâm chạy bám lấy ngọn đuốc

chính và đổ bóng vào các phần của đĩa nhiên liệu có màu thích hợp. Một Robot

vòng ngoài chạy bỏ bóng vào hai ngọn đuốc vòng ngoài ở gần vùng xuất phát của

SVTH: ĐẶNG QUỐC VIỆT 10