Tài liệu BÀI TẬP MÔN HỌC ROBOTICS docx

BÀI TẬP MÔN HỌC ROBOTICS

GVHD: PGS-TS Phan Bùi Khôi SVTH Bùi Xuân Tới Page 1

MỤC LỤC

I – XÂY DỰNG CẤU TRÚC, THIẾT LẬP PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC

ROBOT ..................................................................................................................... 2

1 - Phân tích mô hình robot – xây dựng cấu trúc động học robot ............................ 2

2 – Thiết lập hệ phương trình động học của robot .................................................. 3

II- BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN ROBOT ......................................................... 6

1 – Cho quy luật chuyển động ................................................................................ 6

2. xác định quy luật chuyển động khâu cuối ........................................................... 6

III – TÍNH TOÁN TĨNH HỌC ................................................................................ 11

1 - Xác định các ma trận chỉ hướng R................................................................... 11

2 - xác định các vectơ r , các ma trận sóng .......................................................... 13

3 -Tính toán lực và momen tại các khớp .............................................................. 15

IV TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC ........................................................................ 17

Các tham số động lực học của robot ..................................................................... 17

2 – Tính toán động năng, thế năng của robot ........................................................ 18

3, Tính thế năng của robot .................................................................................... 22

4 - Thiết lập phương trình vi phân chuyển động- Phương trình lagarange ........... 23

BÀI TẬP MÔN HỌC ROBOTICS

GVHD: PGS-TS Phan Bùi Khôi SVTH Bùi Xuân Tới Page 2

I – XÂY DỰNG CẤU TRÚC, THIẾT LẬP PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC

ROBOT

1 - Phân tích mô hình robot – xây dựng cấu trúc động học robot

Mô hình robot cho trước

l

Từ mô hình ta thấy robot có 4 khâu với 3 bậc tự do:

Khâu 0 – khâu đế robot

Khâu 1 – là khâu tịnh tiến , khớp tịnh tiến ở 1 đầu khâu và trục khớp tịnh tiến trùng với trục

của khâu đế

Y0

Z0

X1

Z1

Y1

X2

Z2

Y2

X3

Z3 Y3