Luận văn Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng điều khiển trượt

HUTECHB浦 GIÁO D影C VÀ AÀO T萎O

TR姶云NG A萎I H窺C K駅 THU一T CÔNG NGH烏 TP.HCM

HOÀNG NGUYÊN PH姶閏C

AI陰U KHI韻N

ROBOT HAI BÁNH T衛 CÂN B稲NG

S盈 D影NG K駅 THU一T AI陰U KHI韻N TR姶営T

LU一N V;N TH萎C S

駅

CHUYÊN NGÀNH: THI蔭T B卯, M萎NG VÀ NHÀ MÁY AI烏N

MÃ S渦 : 60.52.50

Tp. Hげ Chí Minh, tháng 06 n<m 2012

HUTECHB浦 GIÁO D影C VÀ AÀO T萎O

TR姶云NG A萎I H窺C K駅 THU一T CÔNG NGH烏 TP.HCM

--------------------------------------

HOÀNG NGUYÊN PH姶閏C

AI陰U KHI韻N

ROBOT HAI BÁNH T衛 CÂN B稲NG

S盈 D影NG K駅 THU一T AI陰U KHI韻N TR姶営T

LU一N V;N TH萎C S

駅

CHUYÊN NGÀNH: THI蔭T B卯, M萎NG VÀ NHÀ MÁY AI烏N

MÃ S渦 : 60.52.50

H姶閏NG D郁N KHOA H窺C: PGS. TSKH. H唄 A溢C L浦C

TS. NGUY右N THANH PH姶愛NG

Tp. Hげ Chí Minh, tháng 06 n<m 2012

HUTECH

CÔNG TRÌNH A姶営C HOÀN THÀNH T萎I

TR姶云NG A萎I H窺C K駅 THU一T CÔNG NGH烏 TP. HCM

H逢噂ng d磯n khoa h丑c :

PGS. TSKH. H唄 A溢C L浦C

TS. NGUY右N THANH PH姶愛NG

Cán b瓜 ch医m nh壱n xét 1: PGS. TS. BÙI XUÂN LÂM

Cán b瓜 ch医m nh壱n xét 2: TS. A唄NG V;N H姶閏NG

Lu壱n v<n T

h衣c s

悦 đ逢嬰c b違o v羽 t衣i Tr逢運ng A衣i h丑c K悦 thu壱t Công ngh羽 thành ph嘘

H欝 Chí Minh ngày 14 tháng 07 n<m 2012.

Thành ph亥n H瓜i đ欝ng đánh giá lu壱n v<n T

h衣c s悦 g欝m:

1. TS. NGUY右N HÙNG Ch栄 t鵜ch H瓜i đ欝ng

2. PGS.TS. BÙI XUÂN LÂM Ph違n bi羽n 1

3. TS. A唄NG V;N H姶閏NG Ph違n bi羽n 2

4. TS. TR姶愛NG VI烏T ANH 曳y viên

5. TS. H唄 V;N HI蔭N Th逢 ký

Xác nh壱n c栄a Ch栄 t鵜ch H瓜i đ欝ng đánh giá lu壱n v<n và Khoa qu違n lý chuyên ngành

sau khi lu壱n v<n đã đ逢嬰c s穎a ch英a (n

ｘu có).

Ch栄 t鵜ch H瓜i đ欝ng đánh giá Lu壱n v<n Qu違n lý chuyên ngành

TS. NGUY右N HÙNG TS. NGUY右N THANH PH姶愛NG

HUTECH

TR姶云NG AH K駅 THU一T CÔNG NGH烏 TP. HCM

PHÒNG QLKH – ATSAH

C浦NG HÒA XÃ H浦I CH曳 NGH┃A VI烏T NAM

Aじc lｆp - Tば do - HＴnh phúc

Tp. Hげ Chí Minh, ngày 15 tháng 09 n<m 2011

NHI烏M V影 LU一N V;N TH萎C S駅

H丑 tên h丑c viên: HOÀNG NGUYÊN PH姶閏C Gi噂i tính: Nam.

Ngày, tháng, n<m sinh: 12/04/1970 N挨i sinh: Gia đ鵜nh.

Chuyên ngành: Thi院t b鵜, m衣ng và nhà máy đi羽n MSHV:1081031020.

I. TÊN A陰 TÀI.

Ai隠u khi吋n robot hai bánh t詠 cân b茨ng s穎 d映ng

k悦 thu壱t đi隠u khi吋n tr逢嬰t.

II. NHI烏M V影 VÀ N浦I DUNG.

1. Nhi羽m v映 c栄a đ隠 tài: - Nghiên c泳u ph逢挨ng pháp đi

隠u khi

吋n tr逢

嬰t.

- Xác đ

鵜nh mô hình toán h

丑c c

栄a h

羽 th

嘘ng robot hai bánh t詠 cân b

茨ng.

- Thi

院t k

院 b

瓜 đi

隠u khi

吋n s

穎 d映ng ph逢挨ng pháp tr逢

嬰t.

- Mô ph

臼ng b

瓜 đi

隠u khi

吋n s

穎 d映ng

Matlab đ嘘i v

噂i h

羽 th

嘘ng robot hai

bánh t詠 cân b

茨ng.

- Nh

壱n xét k

院t qu

違 đ衣t đ逢

嬰c và so sánh v

噂i các k

院t qu

違

đã đ逢

嬰c nghiên

c

泳u trong và ngoài n逢

噂c.

2.

N瓜i dung c栄a đ隠 tài:

N瓜i dung lu壱n v<n g欝m 3 ph亥n:

Ph亥n 1: Nghiên c泳u ph逢挨ng pháp đi隠u khi吋n tr逢嬰t, h羽 th嘘ng robot hai bánh

t詠 cân b茨ng, t瑛 đó nh壱n d衣ng các v医n đ隠 c亥n gi違i quy院t đ吋 ph映c v映 cho vi羽c thi院t k院 b瓜 đi隠u khi吋n.

HUTECH

Ph亥n 2: Xác đ鵜nh mô hình toán h丑c c栄a h羽 th嘘ng robot hai bánh t詠 cân b茨ng,

xây d詠ng mô hình con l逸c ng逢嬰c trên xe hai bánh b茨ng ph亥n m隠m mô ph臼ng

Matlab.

Ph亥n 3: Thi院t k院 b瓜 đi隠u khi吋n tr逢嬰t đi隠u khi吋n 鰻n đ鵜nh t衣i đi吋m cân b茨ng

cho h羽 th嘘ng robot hai bánh t詠 cân b茨ng và mô ph臼ng h羽 th嘘ng trên Matlab. Phân

tích và nh壱n xét k院t qu違 mô ph臼ng.

III. NGÀY GIAO NHI烏M V影: ngày 15 tháng 09 n<m 2011.

IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHI烏M V影: ngày 15 tháng 06 n<m 2012.

V. H姶閏NG D郁N KHOA H窺C: PGS. TSKH. H欝 A逸c L瓜c.

TS. Nguy宇n Thanh Ph逢挨ng.

H逢噂ng d磯n khoa h丑c Qu違n lý chuyên ngành

PGS. TSKH. H唄 A溢C L浦C TS. NGUY右N THANH PH姶愛NG

HUTECH

L云I CAM AOAN

Tôi xin cam đoan rｊng luｆn v<n vずi nじi dung:

“Ai隠u khi吋n robot hai bánh t詠 cân b茨ng s穎 d映ng k悦 thu壱t đi隠u khi吋n tr逢嬰t”

là công trình nghiên cとu cてa riêng tôi, d⇔ずi sば h⇔ずng dｄn cてa PGS.TSKH. Hげ Aｈc

Lじc và TS. Nguyいn Thanh Ph⇔¬ng.

Các sぐ liうu, kｘt quＶ mô phぎng nêu trong luｆn v<n là trung thばc, có nguげn

trích dｄn và ch⇔a đ⇔ぢc công bぐ trong các công trình nghiên cとu khác.

Tp. Hげ Chí Minh, ngày 15 tháng 06 n<m 2012

Th詠c hi羽n

HOÀNG NGUYÊN PH姶閏C

HUTECH L云I C謂M 愛N

May mｈn thay, khi tôi đ⇔ぢc b⇔ずc chân đｘn AＴi hがc Kぶ Thuｆt Công Nghう

thành phぐ Hげ Chí Minh, n¬i tôi đã đ⇔ぢc dìu dｈt đｘn bｘn bぜ tri thとc

bぞi nhのng

ng⇔ぜi ThＺy, Cô, Anh, Chお vずi tＸm lòng hy sinh, tｆn tつy và bao dung.

Xin cＶm ¬n tr⇔ぜng AＴi hがc Kぶ thuｆt Công nghう thành phぐ Hげ Chí Minh,

cùng quý ThＺy, Cô đã tｆn tình truyｚn đＴt kiｘn thとc và tＴo mがi điｚu kiうn tぐt nhＸt cho lずp chúng tôi và cá nhân tôi trong suぐt hがc trình Cao hがc. Vずi lòng tri ân sâu sｈc, tôi muぐn nói lぜi cＶm ¬n đｘn PGS.TSKH. Hげ Aｈc Lじc và TS. Nguyいn Thanh Ph⇔¬ng_ nhのng ng⇔ぜi ThＺy đã nhiうt tình h⇔ずng dｄn và

chえ bＶo cho tôi trong suぐt thぜi gian thばc hiうn nghiên cとu này.

Cám ¬n tＸt cＶ các bＴn trong khóa hがc, nhのng ng⇔ぜi cùng chung chí h⇔ずng

trong con đ⇔ぜng tri thとc đあ tＸt cＶ chúng ta có đ⇔ぢc kｘt quＶ ngày hôm nay. CＶm ¬n gia đình và nhのng ng⇔ぜi thân đã đじng viên, hざ trぢ tôi trong suぐt

thぜi gian thばc hiうn nghiên cとu này.

Xin trân trがng và chân thành gぬi lＴi tＸt cＶ n¬i đây lòng tri ân sâu sｈc nhＸt.

Tp. Hげ Chí Minh, ngày 15 tháng 06 n<m 2012

Th詠c hi羽n

HOÀNG NGUYÊN PH姶閏C