Luận văn:Điều khiển sensorless động cơ không đồng bộ ba pha

HUTECH

A隠 tài:

AI陰U KHI韻N SENSORLESS

A浦NG C愛 KHÔNG A唄NG B浦 BA PHA

HVTH: HU┺NH VI蔭T TH韻

GVHD: PGS.TS LÊ MINH PH姶愛NG

HUTECH

• Tìm hi吋u ph逢挨ng pháp đi隠u khi吋n Sensorless

đ瓜ng c挨 không đ欝ng b瓜 ba pha.

• So sánh hai ph逢挨ng pháp đi隠u khi吋n Foc và

Sensorless

1/44

HUTECH

1. T鰻ng quan

2. Mô hình toán A瓜ng c挨 không đ欝ng b瓜

3. Các ph逢挨ng pháp đi隠u khi吋n

4. Ai隠u khi吋n Sensorless

5. Mô ph臼ng

6. K院t lu壱n và h逢噂ng phát tri吋n

2/44

HUTECH

A瓜ng c挨 không đ欝ng b瓜 (ACKAB) đ逢嬰c s穎

d映ng r瓜ng rãi trong s違n xu医t và đ運i s嘘ng.

Các ph逢挨ng pháp đi隠u khi吋n t嘘c đ瓜 ACKAB

đ逢嬰c phân thành 3 nhóm:

 Ai隠u khi吋n vô h逢噂ng.

 Ai隠u khi吋n vecto.

 Ai隠u khi吋n tr詠c ti院p moment.

3/44

HUTECH

2.1 Ph逢挨ng trình tr衣ng thái c栄a ACKAB

2.1.1 雲 ch院 đ瓜 xác l壱p:

4/44

0

s ss s s

s

r sr

s ss mr

r rr ms

U RI j

R

I j

s

LI L I

LI L I

ω

ω

 = +Ψ 



 = +Ψ



Ψ= + 

Ψ= +

&& &

& &

& &&

& &&

(3)

(1)

(2)

(4)

HUTECH

2.1.2 Trên h羽 t丑a đ瓜 stator:

5/44

0

s

s s s

s s s

s

s s r

r r r

ss s

s s r s m

ss s

r s r m r

d

u Ri

dt

d

Ri j

dt

iL iL

iL iL

ω

 Ψ

 = +



 Ψ



= + −Ψ



Ψ= +



Ψ= +

(5)

(6)

(7)

(8)

HUTECH

2.1.3 Trên h羽 t丑a đ瓜 t瑛 thông rotor:

6/44

0

f

ff f s

s s s s r

f

f f r

r r r r

ff f

s s r s m

ff f

r s r m r

d

u Ri j

dt

d

Ri j

dt

iL iL

iL iL

ω

ω

 Ψ

 = + +Ψ



 Ψ



= + −Ψ



Ψ= +



Ψ= +

(9)

(10)

(11)

(12)

HUTECH

2.2 Mô hình ACKAB trên h羽 t丑a đ瓜 stator:

7/44

' '

' '

'

' '

'

' '

11 1 1 1

11 1 1 1

1 1

1 1

s

s r rs

sr r r s

s

s r rs

sr r r s

r

s rr

r r

r

s rr

r r

di i u

dt T T T T L

di

i u

dt T T T T L

d

i

dt T T

d

i

dt T T

α

α α βα

β

β α ββ

α

α αβ

β

β βα

σσ σ

ω

σσ σ σ σ

σσ σ

ω

σσ σ σ σ

ω

ω

  −− −

=− + + Ψ+ Ψ+    

  −− −

=− + − Ψ+ Ψ+    

Ψ

= − Ψ −Ψ

Ψ

= − Ψ +Ψ

(13)

(14)

(15)

(16)

HUTECH

2.3 Mô hình ACKAB trên h羽 t丑a đ瓜 t瑛 thông rotor:

8/44

( )

( )

' '

' '

'

' '

'

' '

11 1 1 1

11 1 1 1

1 1

1 1

sd

sd s sq rd rq sd

sr r s

sq

s s sd rq rd sq

sr r s

rd

sd r s rq

r r

rq

sq rq s rd

r r

di ii u

dt T T T L

di

ii u

dt T T T L

d

i

dt T T

d

i

dt T T

β

α

σ σσ

ω ω

σσ σ σ σ

σ σσ

ω ω

σσ σ σ σ

ω ω

ω ω

  − −− =− + + + Ψ + Ψ +    

  − −− =− + − + Ψ + Ψ +    

Ψ

= − Ψ+ − Ψ

Ψ

= − Ψ− − Ψ

(17)

(18)

(19)

(20)

HUTECH

3.1 Ph逢挨ng pháp đi隠u khi吋n vô h逢噂ng:

- Ai隠u ch雨nh b茨ng cách thay đ鰻i đi羽n tr荏 ph映

- Ai隠u ch雨nh b茨ng cách thay đ鰻i đi羽n áp stator

- Ai隠u ch雨nh b茨ng cách thay đ鰻i s嘘 đôi c詠c

- Ai隠u ch雨nh b茨ng cách thay đ鰻i t亥n s嘘

9/44

HUTECH

3.2 Ph逢挨ng pháp đi隠u khi吋n vecto:

(Ai隠u khi吋n đ鵜nh h逢噂ng t瑛 thông FOC)

Nguyên lý đi隠u khi吋n: đi隠u khi吋n tách r運i t瑛

thông và momen t逢挨ng t詠 nh逢 đ瓜ng c挨 DC kích

t瑛 đ瓜c l壱p.

10/44

1

3

2

m

rd sd

r

m

e rd sq

r

L

i

pT

L

Tp i

L

Ψ =

+

= Ψ

(21)

(22)

HUTECH

11/44

Hình 1: S挨 đ欝 kh嘘i c挨 b違n c栄a ph逢挨ng pháp FOC

HUTECH

Có 2 ph逢挨ng pháp đi隠u khi吋n vecto:

- Ai隠u khi吋n tr詠c ti院p: có đ逢嬰c b茨ng cách đo t瑛

thông khe h荏 không khí ho員c b茨ng cách 逢噂c

l逢嬰ng t瑛 thông.

- Ai隠u khi吋n gián ti院p: đ逢嬰c tính toán d詠a trên

v壱n t嘘c tr逢嬰t và thông tin v隠 v壱n t嘘c đ瓜ng c挨

12/44

θ r

θ r

*

ωsl

HUTECH

13/44

Hình 2: S挨 đ欝 kh嘘i đi隠u khi吋n vecto tr詠c ti院p

HUTECH

14/44

Hình 3: S挨 đ欝 kh嘘i đi隠u khi吋n vecto gián ti院p