Thư viện tri thức trực tuyến
Kho tài liệu với 50,000+ tài liệu học thuật
© 2023 Siêu thị PDF - Kho tài liệu học thuật hàng đầu Việt Nam

Luận văn Điều khiển PID tối ưu bền vững cho động cơ DC không chổi quét
Nội dung xem thử
Mô tả chi tiết
HUTECH B浦 GIÁO D影C VÀ AÀO T萎O
TR姶云NG A萎I H窺C K駅 THU一T CÔNG NGH烏 TPHCM
---------------
NGUY右N THANH HÙNG
AI陰U KHI韻N PID T渦I 姶U B陰N V頴NG
CHO A浦NG C愛 DC KHÔNG CH蔚I QUÉT
LU一N V;N TH萎C S駅
THI蔭T B卯, M萎NG VÀ NHÀ MÁY AI烏N
MÃ S渦: 60 52 50
TP. H唄 CHÍ MINH, tháng 3 n<m 201
2
HUTECH B浦 GIÁO D影C VÀ AÀO T萎O
TR姶云NG A萎I H窺C K駅 THU一T CÔNG NGH烏 TPHCM
---------------
NGUY右N THANH HÙNG
AI陰U KHI韻N PID T渦I 姶U B陰N V頴NG
CHO A浦NG C愛 DC KHÔNG CH蔚I QUÉT
LU一N V;N TH萎C S駅
THI蔭T B卯, M萎NG VÀ NHÀ MÁY AI烏N
MÃ S渦: 60 52 50
H姶閏NG D郁N KHOA H窺C
TS. VÕ HOÀNG DUY
TP. H唄 CHÍ MINH, tháng 3 n<m 2012
HUTECH
HUTECH
AI
陰U KHI
韻N T渦I 姶U B陰N V
頴NG
CHO A浦NG C愛 M浦T CHI
陰U KHÔNG CH
蔚I QUÉT
“PID OPTIMAL AND STABLE CONTROLLER
FOR BRUSHLESS DC MOTOR IS SCANNED
Nguy
宇n Thanh Hùng -Võ Hoàng Duy -Tr逢運ng A衣i
H丑căTônăA泳c Th
逸ng
Khoa C
挨
A
i
羽n t穎 Tr逢運ng A衣i
h
丑c k悦 Thu
壱t Công Ngh
羽 TP.HCM, Vi
羽t Nam
TÓM T
溢T
M瓜tăph逢挨ngăpháp h
厩n h
嬰p gi
英a H2 và H
∞ đ逢
嬰c áp d映ng r
瓜ng rãi cho các h
羽 th
嘘ng có thông s
嘘 và mô
hình đ吋 cóăđ逢嬰c m
瓜t b
瓜 đi隠u khi
吋n t嘘iă逢u hoàn h
違o. (BLDC) đ瓜ng c
挨 m
瓜t chi
隠u không ch
鰻i quét đ逢嬰c
s
穎 d映ng r
瓜ng rãi cho các
泳ng d映ng ki
吋m soát hi
羽u su
医t cao. B
瓜 đi
隠u khi
吋n PID thông th逢運ng ch
雨 cung
c
医p hi
羽u su
医t th臼aăđángăcho đi吋m thi
院t l
壱p quyăđ鵜nh. Tuy nhiên, v
噂i s
詠 hi
羽n di
羽n nó trong h
羽 th
嘘ng,
thôngăth逢運ng PID là không đ栄 đ吋 đ衣tăđ逢嬰c m
瓜t b
瓜 đi隠u khi
吋n t
嘘i
逢u. Bài báo này trình bày m
瓜t cách
ti
院p c
壱n d
宇 dàng thi
院t k
院 m
瓜t h
厩n h
嬰p H2 / H
∞ PID b
瓜 đi隠u khi
吋n đ吋 ki
吋m soát t嘘căđ瓜 c
栄a đ瓜ng c
挨
DC không ch
鰻i quét và các thu
壱t toán di truy
隠n đ逢嬰c s
穎 d映ngăđ吋 gi
違i quy
院t nh
英ng v医năđ隠 t嘘iă逢uăhóa.
K
院t qu
違 th
穎 nghi
羽m đ逢嬰c th
吋 hi
羽n đ吋 ch
泳ng minh r
茨ng hi
羽u su
医t trong b
瓜 đi隠u khi
吋n này là t嘘tăh挨năsoă
v
噂i trong b
瓜 đi隠u khi
吋n PID t嘘iă逢u b
茨ng cách s
穎 d映ng ph逢挨ngăphápăti院p c
壱n LQR.
ABSTRACT
A mixed method between H
2 and H
∞ control are widely applied to systems which has parameter
perturbation and uncertain model to obtain an optimal robust controller. Brushless Direct Current
(BLDC) motors are widely used for high performance control applications. Conventional PID
controller only provides satisfactory performance for set-point regulation. However, with the presence
of nonlinearities, uncertainties and perturbations in the system, conventional PID is not sufficient to
achieve an optimal robust controller. This paper presents an approach to ease designing a Mixed H
2/H
∞
PID controller for controlling speed of Brushless DC motors and the genetic algorithm is used to solve
the optimized problems. Numerical and experimental results are shown to prove that the performance
in the proposed controller is better than that in the optimal PID controller using LQR approach.
1. GI
閏I THI
烏U:
Ngày nay, th
院 gi噂iăđangăch泳ng ki
院n s
詠 thayăđ鰻i
to l
噂n c
栄a n
隠n s
違n xu
医t công nghi
羽p do vi
羽c áp
d映ng nh
英ng thành t
詠u c
栄a cu
瓜c cách m
衣ng khoa
h
丑c công ngh羽.ă Trongă đóă Vi羽t Nam chúng ta
đangă th詠c hi羽nă theoă h逢噂ng công nghi
羽p hóa,
hi羽nă đ衣iă hóaă đ医tă n逢噂c v
噂i s
詠 thayă đ鰻i c
栄a n
隠n
s
違n xu
医t công nghi
羽p, ngành khoa h
丑c công
ngh
羽 v
隠 t
詠 đ瓜ngă hoáăc┡ngăcóă nh英ngă b逢噂c phát
tri吋năv逢嬰t b
壱c và tr
荏 thƠnhăngƠnhăm┡iănh丑n c
栄a
th
院 gi
噂i nói chung và n
隠n công nghi
羽p Vi
羽t Nam
nói riêng. Các h
羽 th嘘ngă đi隠u khi
吋n có tính t詠
đ瓜ng hoá s
穎 d映ngă đ瓜ngă c挨ă đi羽nă th逢運ngă đ逢嬰c
thi
院t k
院 v
噂i nh
英ng ph
亥n t穎 t逢挨ngăt詠 t逢挨ngă đ嘘i
c
欝ng k
隠n r
飲 ti
隠n. Nh英ngă đi吋m y
院u c
栄a các h
羽
th嘘ngăt逢挨ngăt詠 là chúng nh
衣y c
違m v
噂i s
詠 thay
đ鰻iă đi隠u ki
羽n th
運i gian, th
運i ti
院t, nhi羽tă đ瓜 c┡ngă
HUTECH
nh逢ă tu鰻i th
丑 c
栄a các thành ph
亥n trong đi隠u
khi
吋n. V医năđ隠 là chúng ta ph
違i bi院tăđ逢嬰c nh
英ng
逢uă vƠă khuy院tă đi吋m c
栄a t瑛ngă ph逢挨ng phápă đi隠u
khi
吋n, trong đóănghiên c
泳u gi
違i thu
壱t di truy
隠n
đ吋 tìm các thông s
嘘 c
栄a b
瓜 đi隠u khi
吋n PID và
mô ph
臼ng và thi
院t k
院 b
瓜 đi隠u khi
吋n PID. Nghiên
c泳uăđi隠u khi
吋n PID t
嘘i 逢uăb隠n v英ngăchoăđ瓜ngăc挨ă
m
瓜t chi
隠u không ch
鰻i quét nh茨măđ衣tăđ逢嬰c hi
羽u
su
医t cao và gi違măđ逢嬰c t
鰻n th
医t công su
医t, không
c
亥n b違oă d逢叡ngă vƠă lƠmă t<ngă nhuă c亥u s
穎 d映ng
đ瓜ngă c挨ă nƠyă trongă nh英ng
泳ng d映ng rô b
嘘t và
servo công su
医t l噂n.ăLƠmăc挨ăs荏 phát minh ra các
thi
院t b
鵜 công su
医t hi羽năđ衣i và
泳ng d映ng c栄aăđ瓜ng
c挨ă nƠyă trongă cácă truy隠nă đ瓜ng có yêu c亥uă đi隠u
ch
雨nh t嘘căđ瓜.
Xây d
詠ng thu
壱t toán di truy隠năđ吋 tìm các thông
s
嘘 c
栄a
b
瓜 đi隠u khi
吋n và
泳ng d
映ng thu
壱t toán di
truy
隠n đ吋 thi
院t k
院 b
瓜 đi
隠u khi
吋n PID t嘘iă 逢uă
H
2/H
. AơyălƠă
m瓜tă ph逢挨ngă phápă h厩nă h嬰p gi英a
H2 và H
∞ đ逢嬰c ápă d映ngă r瓜ngă rƣi choă cácă h羽ă
th嘘ng b瓜ă đi隠uă khi吋n t嘘iă 逢u. (BLDC) đ瓜ngă c挨
đ逢嬰c s穎ă d映ngă r瓜ngă rƣi choă cácă 泳ngă d映ng hi羽uă
su医tă cao. B瓜ă đi隠uă khi吋n PID thông th逢運ng ch雨ă
cungăc医p hi羽u su医t th臼aăđángăcho đi吋măthi院tăl壱p
quy đ鵜nh.
2. A浦NG C愛 BLDC
A瓜ngă c挨ă m瓜tă chi隠uă (ACMC)ă thôngă th逢運ngă cóă
hi羽uă su医tă caoă vƠă cácă đ員că tínhă c栄aă chúngă thíchă
h嬰păv噂iăcácătruy隠năđ瓜ngăservo.ăTuyănhiên,ăh衣nă
ch院ăduyănh医tălƠătrongăc医uăt衣oăc栄aăchúngăc亥năcóă
c鰻ă gópă vƠă ch鰻iă quét,ă nh英ngă th泳ă d宇ă b鵜ă mònă vƠă
yêu c亥uă b違oă trì,ă b違oă d逢叡ngă th逢運ngă xuyên.ă A吋ă
kh逸căph映cănh逢嬰căđi吋mănƠyăng逢運iătaăch院ăt衣oălo衣iă
đ瓜ngă c挨ă khôngă c亥nă b違oă d逢叡ngă b茨ngă cáchăthayă
th院ăch泳căn<ngăc栄aăc鰻ăgópăvƠăch鰻iăquét b荏iăcácă
chuy吋nă m衣chă s穎ă d映ngă thi院tă b鵜ă bánă d磯nă (ch鰯ngă
h衣nă nh逢ă bi院nă t亥nă s穎ă d映ngă transitoră côngă su医tă
chuy吋năm衣chătheoăv鵜ătríărotor).ăNh英ngăđ瓜ngăc挨ă
nƠyăđ逢嬰căbi院tăđ院nănh逢ălƠăđ瓜ngăc挨ăđ欝ngăb瓜ăkíchă
thíchă b茨ngă namă chơmă v┄nhă c穎uă hayă cònă g丑iălƠă
đ瓜ngă c挨ă m瓜tă chi隠uă khôngă ch鰻iă quét BLDC
(BrushlessăDCăMotor).ăDoăkhôngăcóăc鰻ăgópăvƠă
ch鰻iăquét nênăđ瓜ngăc挨ănƠyăkh逸căph映căđ逢嬰căh亥uă
h院tăcácă nh逢嬰că đi吋mă c栄aă đ瓜ngă c挨ăm瓜tă chi隠uă cóă
vƠnhăgópăthôngăth逢運ng.
H亥uă h院tă cácă đ瓜ngă c挨ă BLDCă cóă baă cu瓜nă dơyă
startoră d衣ngă hìnhă sao,ă m厩iă cu瓜nă dơyă startoră cóă
nhi隠uăb嘘iădơyănh臼,ăcácăb嘘iădơyănh臼ănƠyăđ逢嬰căđ員tă
trongă cácă r違nhă vƠă đ逢嬰că k院tă v噂iă nhauă t衣oăthƠnhă
cu瓜nădơyăstartor.ăCóăhaiălo衣iăstartorălƠăloaiăt衣oăraă
cácăphaăsóngăd衣ngăsinăvƠăsóngăhìnhăthang.
3. AI陰U KHI韻N T渦I 姶U B陰N V頴NG
A浦NG C愛 DC KHỌNG CH蔚I QUÉT.
Cho h
羽 th嘘ngă đi隠u khi吋nă nh逢ă hìnhă đ嘘iă t逢嬰ng
P
0(s). A瓜ngăc挨ăDCăkhôngăch鰻i quét có các thông
s
嘘 nh逢ăsau: B違ng 4.2: Thông s
嘘 c栄aăđ瓜ngăc挨ăBLDC
Thông s
嘘 Giá tr
鵜
R 21.2 ┑ Kb 0.1433 V s/rad
D 1x10-4 kg-m s/rad
L 0.052H Kt 0.1433 kg-m/A
J 1x10-5 kg-m s
2
/rad
Hàm truy隠nă đ衣t c栄aă đ瓜ngă c挨ă DCă khôngă ch鰻i
quét:
417 7. 435675.
275577.36 )( 2 s s
sP
HUTECH
Sai l
羽ch mô hình
0(s), b
鵜 ch員nănh逢ăsau:
1.0 10
1.0
)(
0
2
s
s
s
V
噂i ngõ vào là hàm n
医c, thì
d
p
ki
s sk sk s s
se
(417 7. 275577
.36
)
(43567 5. 275577
.36
) 275577
.36
417 7. 43567 5.
)(
3
2
2
Ràng bu
瓜c 鰻năđ鵜nh b
隠n v英ng: 1
(
)
(
)
max
),0[
Trong ví d
映 này ta có m = 3, vì v
壱y phi
院m hàm
H
2 c
栄a h
羽 th
嘘ng là J
3:
2
(
)
(
2
)
30 30 21
32
2
20 30
0
2
10
1
22
3
aa aa aa
aab
b bb aa aab
J
Thu
壱t toán di truy
隠n b逸tăđ亥u b
茨ng vi
羽c t
衣o ng
磯u
nhiên m
瓜t qu
亥n th
吋 bao g
欝m 200 nhi
宇m s
逸c th
吋,
sau 15 th
院 h羽,ătìmăđ逢嬰c b
瓜 đi隠u khi
吋n PID thích
h
嬰p v
噂i các thông s
嘘 nh逢ăsau,ă
kp = 180.1755,
ki = 4.6997, kd = 0.0353.
Aápă泳ng n
医c c
栄a h
羽 th
嘘ng:
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0
0.2
0.4
0.6
0.81
1.2
1.4
1.6
1.8
Time (s)
Speed (rpm)
Hình 1: Aáp とng vfn t
ぐc c
てa h
う th
ぐng vずi b
じ
đizu khi
あn PID vずi các thông s
ぐ
(kp=30, ki=15, kd=0.001)
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0
200
400
600
800
1000
1200
Time (s)
Speed (rpm)
Hình 2: Aáp とng vfn t
ぐc c
てa h
う th
ぐng vずi b
じ
đizu khi
あn PID tぐi ⇔u H2/H
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0
200
400
600
800
1000
1200
Time (s)
Speed (rpm)
Hình 3: Aáp とng vfn t
ぐc c
てa h
う th
ぐng vずi b
じ
đizu khi
あn PID tぐi ⇔u H2/H
khi có sai s
ぐ mô
hình
4. THI
蔭T K
蔭 M萎CH AI陰U KHI
韻
N:
4.1 S挨 đ欝 đi
隠u khi
吋n v
壱n t
嘘c c栄a đ瓜ng c挨 DC
không ch
鰻i quét
PWM
Commutation
Sequence
3-Phase
Inverter
Bridge
BLDC
Motor E
+ PID
Speed
Reference
r(t)
Speed
Feedback
Hall Sensors 63
Speed
Error
e(t)
PIC18F4431
u(t)
Encoder
y(t)
Hình 4: MTch đizu khi
あn
HUTECH
4.2 S挨 đ欝 kh
嘘i t
鰻ng quát c
栄a h
羽 th
嘘ng
Hình 5: S¬ đげ kh
ぐi t
ごng quát c
てa h
う th
ぐng
4.3 S挨 đ欝 m衣ch đi隠u khi
吋n c
栄a h
羽 th
嘘ng
5V
R16
33R
PGD
SW4
NHAN 1
D4
LED
C15
33 pF
5V
DCIMOTOR
HALLB
DC+
SDA
C12
104
J13
HEADER 5 12345
J6
CON6 123
4
5
6
PWM5
D9
LED
C4
3.3 uF
D7
SCL
PWM1
SW1
PWM4
HALLC
FAULTA
5V
5V
R14
33R
Y1
CRYSTAL
R45
300
R19 R
R8 300
SW2
R50
0.1R
SW2
RESET
R11
33R
J17
CON2
12
J7
CON6 123
4
5
6
INDX
R22 R
-+
U8A
LM324
32
1
4 11
J2
CON2
12
DC+
12V
PWM2
R5 300
J11
HEADER 3 12
Vpp
3
R30
1OK
C16
47 uF
5V
M3
R51 1k
C3
3.3 UF
5V
Q5
IRF540N/TO
12V
PGC
D6
SW5
NHAN 2
D14
LED
C7
CAP NP
HALLB
5V
J22
CON3 123
R28
10k Q6
IRF540N/TO
DC+
PWM1
R36
1K
Q2
IRF540N/TO
5V
C11
104
D12
LED
5V
R43
2k4
R15 33R
C14
47 uF
PWM0
12V
C8
0.1uf
R1 R
R10 300
D7
LED
J10
CON3
123
HALLC
PIC18F4431
9
18
19
20
29
30
31
1 40 2345678
21
22
23
24
25
26
27
28
10
11
12
13
14
15
16
17
39
38
37
36
35
34
33
32 RE1/AN7
RC3/T0CLK/INT0
RD0/PSP0
RD1/PSP1
RD6/PWM6
RD7/PWM7
VSS
MCLR/VPP RB7/PGD
RA0/AN0
RA1/AN1
RA2/AN2/INDX
RA3/AN3/QEA
RA4/AN4/QEB
RA5/AN5
RE0/AN6
RD2/PSP2/SDA
RD3/PSP3/SCL
RC4/INT1
RC5/INT2
RC6/TX/CK
RC7/RX/DT
RD4/PSP4
RD5/PSP5
RE2/AN8
VDD
VSS
OSC1/CLKIN
OSC2/CLKOUT
RC0/T1OSO/T1CKI
RC1/T1OSI/CCP2
RC2/CCP1
RB6/PGC
RB5/PWM4
RB4/PWM5
RB3/PWM3
RB2/PWM2
RB1/PWM1
RB0/PWM0
VDD
QEB
QEA
12V
D8
LED
12V
PWM2
J3
HEADER 212
HALLA
SW1
D1
DIODE
PGD
PWM4
5V
DC+
Q4
IRF540N/TO
R38
1K
R4
10k
R53
10k
R20 R
D11
LED
R33
10K
C10
0.1uF
R52
1k
R21 R
U5
IR2101
1
23
45678
VCC
HIN
LIN
COM
LO
VS
HO
VB
5V
5V
-+
U9A
LM339
54
2
3 12
J4
HEADER 3123
5V
U6
IR2101
1
23
45678
VCC
HIN
LIN
COM
LO
VS
HO
VB
M3
R17 R
U4
IR2101
1
23
45678
VCC
HIN
LIN
COM
LO
VS
HO
VB
R34
10K
R6
300
PWM3
INDX
Vpp
12V
R9 300
R42
1M
5V
R24 R
D10
LED
D5
HALLA
PWM5
PWM0
R27
2k
12V
DCC9
1000uf
R41
1k
R23
R
R29
10k
R13
33R
R31
10K
J12
HEADER 512345
DCD3
DIODE
QEA
M1
M2
R18 R
R7
300
R35
10K
D2
DIODE
PWM3
Q3
IRF540N/TO
D6
LED
R39
1K
R32
10K
R12
33R
M2
R25 R
R40 300
C5
3.3 uF
IMOTOR
J14
CON2
12
J9
ICPS
12345
R2 100
D4
FAULTA
J8
CON3 321
C6
CAP NP
5V
5V
DCC1
1000uf
D5
LED
12V
PGC
Q1
IRF540N/TO
M1
QEB
SW2
R44
5k
Hình 6: MTch đizu khi
あn c
てa h
う th
ぐng
4.4 S挨 đ欝 m衣ch driver vƠ đ瓜ng l
詠c
R10 300
DC+
12V
D1
DIODE
PWM4
Q4
IRF540N/TO
DC+
PWM0
M3
U5
IR2101
1
23
45678
VCC
HIN
LIN
COM
LO
VS
HO
VB
M1
U6
IR2101
1
23
45678
VCC
HIN
LIN
COM
LO
VS
HO
VB
U4
IR2101
1
23
45678
VCC
HIN
LIN
COM
LO
VS
HO
VB
R6
300
12V
R9 300
PWM5
J3
HEADER 212
12V
PWM3
M2
R13
33R
D3
DIODE
R7
300
D2
DIODE
R12
33R
DCC5
3.3 uF
PWM2
M1
12V
Q1
IRF540N/TO
R16
33R
M3
Q3
IRF540N/TO
DCC4
3.3 uF
DCR14
33R
R11
33R
R8 300
DC+
PWM1
12V
R5 300
J11
HEADER 3 123
C3
3.3 UF
Q5
IRF540N/TO
Q6
IRF540N/TO
Q2
IRF540N/TO
DC+
R15 33R
M2
12V
Hình 7: MTch driver và đじng l
ばc
Linh ki
羽n chính c
栄a m
衣ch g欝mă ICăđi隠u
khi
吋n IR2101 và Mosfet IRF 540. IC IR 2101 có
nh英ngăđ員tăđi吋m chính sau: ngu
欝n c
医p t
瑛 10ăđ院n
20ăVDC,ă đ亥uă vƠoăt逢挨ngăthíchă v噂i 3.3, 5 và 15
VDC,ăkhóaăđi羽n áp th
医p, k
院t h
嬰p trì hoãn truy
隠n
c
栄a c
違 haiă kênh,ăcácă đ亥u vào c栄aă IR2101ă đ逢嬰c
n
嘘i t噂iă6ăkênhăđi隠u r
瓜ng xung c
栄a PIC18F4431
t
瑛 PWM0ăđ院n PWM5 theo t
瑛ng c
壱p m
瓜t.PWM0
và PWM1, PWM2 và PWM3, PWM4 và PWM5
đ亥uăraăthiăđ逢嬰c n
嘘i v
噂i chân G c
栄a IRF540. IRF
540 có kh
違 n<ngă đóngă ng逸t nhanh và t
鰻n hao
đóngăng逸t th
医p có th
吋 s
穎 d映ngăđi羽năápăđ院n 100V
và dòng 20A. Nhi
羽m v
映 chính c
栄a m
衣ch này
nh逢ă lƠă m瓜t b
瓜 ngh鵜chă l逢uă đ吋 t
衣o t
瑛 dòngă đi羽n
DCăraădòngăđi羽n v
噂i 3 pha khác nhau, l
羽ch nhau
120ăđ瓜 đ吋 đi隠u khi隠năđ瓜ng c挨ăBLDC.ăKhiăt<ngă t亥n s嘘 đi隠u r瓜ng xung IR2101 s飲 kích vào m荏
các IRF540 thích h
嬰p nhi隠uăh挨n,ădòngăđi羽n qua
đ瓜ngăc挨ăl噂năh挨nădoăđóăch衣yănhanhăh挨n.ăNg逢嬰c l衣i khi t亥n s嘘 đi隠u r瓜ng xung gi違m IRF540 m荏 ít
h挨nădòngăquaăđ瓜ngăc挨ănh臼 h挨nădoăđóăch衣y ch
壱m
h挨n.
4 4.5 Mô hình th
詠c t
院:
Hình 8: Mô hình th
ばc t
x
5. K
蔭T LU
一N
Trong bài báo này, H
2/H
∞ h
厩n h
嬰p PID đƣ đ逢嬰c
áp d映ng đ吋 ki
吋m soát t
嘘c đ瓜 c
栄a đ瓜ngăc挨ăBLDC.
Hi
羽u su
医t c
栄a PID t
嘘i 逢u đ逢嬰c phân tích và so
sánh v
噂i PID thôngăth逢運ng.
M
瓜t mô hình đƣ đ逢嬰c xem là th
吋 hi
羽n s
詠 v英ng
m
衣nh c
栄a b
瓜 đi隠u khi
吋n PID t嘘iă逢uăb隠n v英ng.
6. TÀI LI
烏U THAM KH
謂O
[1]. NEWTON G.C., GOULD L.A, KAISER
J.F., (1957), Analytic Design of Linear
HUTECH
Feedback Controls, New York, John Wiley &
Sons.
[2]. CHEN B.-S., CHENG Y.-M., LEE C.-H.,
(1995), A Genetic Approach to Mixed H
2/H
Optimal PID Control, IEEE Control System, 15,
51-60.
[3]. Microchip Technology Inc (2003)
Brushless DC (BLDC) Motor Fundamentals
[4]. K.ASTROM, T.HAGGLUND, PID
Controller: Theory, Design, and Tuning, 2ND
Edition.
[5]. CHIN. TENG. LIN, CS GEORGE LEE,
(1996) Neural Fuzzy Systems, Prentice-Hall
International Edition.
[6].ă NGUY右Nă AÌNHă THÚC,ă AÀOă TR窺NGă
V;N,ă TR井Nă T渦ă H姶愛NG,ă HOÀNGă A永Că
H謂I,ă(2001)ăLfp Trình Tixn Hóa, NhƠăxu医tăb違nă
giáoăd映c.
[7].ăHOÀNGăKI蔭M,ăLểăHOÀNGăTHỄI,ă(2001)ă
Thuft GiVi Di Truyzn Cách GiVi Tば Nhiên Các
Bài Toán Trên Máy Tính, NhƠă xu医tă b違nă giáoă
d映c.
HUTECH
AI陰U KHI韻N PID T渦I 姶U B陰N V頴NG CHO
A浦NG C愛 M浦T CHI陰U KHÔNG CH蔚I QUÉT
H鵜c 韻
H姶瓜ng d育n khoa h鵜c
TS. VÕ HOÀNG DUY
1
A陰 TÀI
HUTECH
2
Ngành khoa h丑c công ngh羽 v隠 t詠 đ瓜ng hoá có
nh英ng b逢噂c phát tri吋n v逢嬰t b壱c và tr荏 thành
ngành m┡i nh丑n c栄a th院 gi噂i nói chung và n隠n
công nghi羽p Vi羽t Nam nói riêng
Các h羽 th嘘ng đi隠u khi吋n có tính t詠 đ瓜ng hoá
s穎 d映ng đ瓜ng c挨 đi羽n th逢運ng đ逢嬰c thi院t k院 v噂i
nh英ng ph亥n t穎 t逢挨ng t詠 t逢挨ng đ嘘i c欝ng k隠n r飲
ti隠n
HUTECH
3
Nh英ng đi吋m y院u c栄a các h羽 th嘘ng t逢挨ng t詠 là chúng
nh衣y c違m v噂i s詠 thay đ鰻i đi隠u ki羽n th運i gian, th運i
ti院t, nhi羽t đ瓜 c┡ng nh逢 tu鰻i th丑 c栄a các thành ph亥n
trong đi隠u khi吋n. H挨n n英a các h羽 th嘘ng đi隠u khi吋n
truy隠n th嘘ng này khó m荏 r瓜ng tính n<ng và khó nâng
c医p khi s穎 d映ng.
HUTECH
Trong đó b瓜 đi隠u khi吋n PID là b瓜 đi隠u khi吋n đ逢嬰c s穎
d映ng r瓜ng rãi và ph鰻 bi院n nh医t hi羽n nay. B瓜 đi隠u khi吋n
PID ra đ運i cách đây đã khá lâu nh逢ng không vì th院 mà
không còn đ逢嬰c nghiên c泳u và phát tri吋n. S詠 phát
tri吋n c栄a khoa h丑c k悦 thu壱t cùng v噂i nh英ng nhu c亥u
th詠c t院 c栄a xã h瓜i đòi h臼i c亥n ph違i có đ逢嬰c nh英ng b瓜
đi隠u khi吋n PID( proportional integral derivative) t嘘i 逢u
h挨n và b隠n v英ng
4