Luận văn Điều khiển PID tối ưu bền vững cho động cơ DC không chổi quét

HUTECH B浦 GIÁO D影C VÀ AÀO T萎O

TR姶云NG A萎I H窺C K駅 THU一T CÔNG NGH烏 TPHCM

---------------

NGUY右N THANH HÙNG

AI陰U KHI韻N PID T渦I 姶U B陰N V頴NG

CHO A浦NG C愛 DC KHÔNG CH蔚I QUÉT

LU一N V;N TH萎C S駅

THI蔭T B卯, M萎NG VÀ NHÀ MÁY AI烏N

MÃ S渦: 60 52 50

TP. H唄 CHÍ MINH, tháng 3 n<m 201

2

HUTECH B浦 GIÁO D影C VÀ AÀO T萎O

TR姶云NG A萎I H窺C K駅 THU一T CÔNG NGH烏 TPHCM

---------------

NGUY右N THANH HÙNG

AI陰U KHI韻N PID T渦I 姶U B陰N V頴NG

CHO A浦NG C愛 DC KHÔNG CH蔚I QUÉT

LU一N V;N TH萎C S駅

THI蔭T B卯, M萎NG VÀ NHÀ MÁY AI烏N

MÃ S渦: 60 52 50

H姶閏NG D郁N KHOA H窺C

TS. VÕ HOÀNG DUY

TP. H唄 CHÍ MINH, tháng 3 n<m 2012

HUTECH

HUTECH

AI

陰U KHI

韻N T渦I 姶U B陰N V

頴NG

CHO A浦NG C愛 M浦T CHI

陰U KHÔNG CH

蔚I QUÉT

“PID OPTIMAL AND STABLE CONTROLLER

FOR BRUSHLESS DC MOTOR IS SCANNED

Nguy

宇n Thanh Hùng -Võ Hoàng Duy -Tr逢運ng A衣i

H丑căTônăA泳c Th

逸ng

Khoa C

挨

A

i

羽n t穎 Tr逢運ng A衣i

h

丑c k悦 Thu

壱t Công Ngh

羽 TP.HCM, Vi

羽t Nam

TÓM T

溢T

M瓜tăph逢挨ngăpháp h

厩n h

嬰p gi

英a H2 và H

∞ đ逢

嬰c áp d映ng r

瓜ng rãi cho các h

羽 th

嘘ng có thông s

嘘 và mô

hình đ吋 cóăđ逢嬰c m

瓜t b

瓜 đi隠u khi

吋n t嘘iă逢u hoàn h

違o. (BLDC) đ瓜ng c

挨 m

瓜t chi

隠u không ch

鰻i quét đ逢嬰c

s

穎 d映ng r

瓜ng rãi cho các

泳ng d映ng ki

吋m soát hi

羽u su

医t cao. B

瓜 đi

隠u khi

吋n PID thông th逢運ng ch

雨 cung

c

医p hi

羽u su

医t th臼aăđángăcho đi吋m thi

院t l

壱p quyăđ鵜nh. Tuy nhiên, v

噂i s

詠 hi

羽n di

羽n nó trong h

羽 th

嘘ng,

thôngăth逢運ng PID là không đ栄 đ吋 đ衣tăđ逢嬰c m

瓜t b

瓜 đi隠u khi

吋n t

嘘i

逢u. Bài báo này trình bày m

瓜t cách

ti

院p c

壱n d

宇 dàng thi

院t k

院 m

瓜t h

厩n h

嬰p H2 / H

∞ PID b

瓜 đi隠u khi

吋n đ吋 ki

吋m soát t嘘căđ瓜 c

栄a đ瓜ng c

挨

DC không ch

鰻i quét và các thu

壱t toán di truy

隠n đ逢嬰c s

穎 d映ngăđ吋 gi

違i quy

院t nh

英ng v医năđ隠 t嘘iă逢uăhóa.

K

院t qu

違 th

穎 nghi

羽m đ逢嬰c th

吋 hi

羽n đ吋 ch

泳ng minh r

茨ng hi

羽u su

医t trong b

瓜 đi隠u khi

吋n này là t嘘tăh挨năsoă

v

噂i trong b

瓜 đi隠u khi

吋n PID t嘘iă逢u b

茨ng cách s

穎 d映ng ph逢挨ngăphápăti院p c

壱n LQR.

ABSTRACT

A mixed method between H

2 and H

∞ control are widely applied to systems which has parameter

perturbation and uncertain model to obtain an optimal robust controller. Brushless Direct Current

(BLDC) motors are widely used for high performance control applications. Conventional PID

controller only provides satisfactory performance for set-point regulation. However, with the presence

of nonlinearities, uncertainties and perturbations in the system, conventional PID is not sufficient to

achieve an optimal robust controller. This paper presents an approach to ease designing a Mixed H

2/H

∞

PID controller for controlling speed of Brushless DC motors and the genetic algorithm is used to solve

the optimized problems. Numerical and experimental results are shown to prove that the performance

in the proposed controller is better than that in the optimal PID controller using LQR approach.

1. GI

閏I THI

烏U:

Ngày nay, th

院 gi噂iăđangăch泳ng ki

院n s

詠 thayăđ鰻i

to l

噂n c

栄a n

隠n s

違n xu

医t công nghi

羽p do vi

羽c áp

d映ng nh

英ng thành t

詠u c

栄a cu

瓜c cách m

衣ng khoa

h

丑c công ngh羽.ă Trongă đóă Vi羽t Nam chúng ta

đangă th詠c hi羽nă theoă h逢噂ng công nghi

羽p hóa,

hi羽nă đ衣iă hóaă đ医tă n逢噂c v

噂i s

詠 thayă đ鰻i c

栄a n

隠n

s

違n xu

医t công nghi

羽p, ngành khoa h

丑c công

ngh

羽 v

隠 t

詠 đ瓜ngă hoáăc┡ngăcóă nh英ngă b逢噂c phát

tri吋năv逢嬰t b

壱c và tr

荏 thƠnhăngƠnhăm┡iănh丑n c

栄a

th

院 gi

噂i nói chung và n

隠n công nghi

羽p Vi

羽t Nam

nói riêng. Các h

羽 th嘘ngă đi隠u khi

吋n có tính t詠

đ瓜ng hoá s

穎 d映ngă đ瓜ngă c挨ă đi羽nă th逢運ngă đ逢嬰c

thi

院t k

院 v

噂i nh

英ng ph

亥n t穎 t逢挨ngăt詠 t逢挨ngă đ嘘i

c

欝ng k

隠n r

飲 ti

隠n. Nh英ngă đi吋m y

院u c

栄a các h

羽

th嘘ngăt逢挨ngăt詠 là chúng nh

衣y c

違m v

噂i s

詠 thay

đ鰻iă đi隠u ki

羽n th

運i gian, th

運i ti

院t, nhi羽tă đ瓜 c┡ngă

HUTECH

nh逢ă tu鰻i th

丑 c

栄a các thành ph

亥n trong đi隠u

khi

吋n. V医năđ隠 là chúng ta ph

違i bi院tăđ逢嬰c nh

英ng

逢uă vƠă khuy院tă đi吋m c

栄a t瑛ngă ph逢挨ng phápă đi隠u

khi

吋n, trong đóănghiên c

泳u gi

違i thu

壱t di truy

隠n

đ吋 tìm các thông s

嘘 c

栄a b

瓜 đi隠u khi

吋n PID và

mô ph

臼ng và thi

院t k

院 b

瓜 đi隠u khi

吋n PID. Nghiên

c泳uăđi隠u khi

吋n PID t

嘘i 逢uăb隠n v英ngăchoăđ瓜ngăc挨ă

m

瓜t chi

隠u không ch

鰻i quét nh茨măđ衣tăđ逢嬰c hi

羽u

su

医t cao và gi違măđ逢嬰c t

鰻n th

医t công su

医t, không

c

亥n b違oă d逢叡ngă vƠă lƠmă t<ngă nhuă c亥u s

穎 d映ng

đ瓜ngă c挨ă nƠyă trongă nh英ng

泳ng d映ng rô b

嘘t và

servo công su

医t l噂n.ăLƠmăc挨ăs荏 phát minh ra các

thi

院t b

鵜 công su

医t hi羽năđ衣i và

泳ng d映ng c栄aăđ瓜ng

c挨ă nƠyă trongă cácă truy隠nă đ瓜ng có yêu c亥uă đi隠u

ch

雨nh t嘘căđ瓜.

Xây d

詠ng thu

壱t toán di truy隠năđ吋 tìm các thông

s

嘘 c

栄a

b

瓜 đi隠u khi

吋n và

泳ng d

映ng thu

壱t toán di

truy

隠n đ吋 thi

院t k

院 b

瓜 đi

隠u khi

吋n PID t嘘iă 逢uă

H

2/H

. AơyălƠă

m瓜tă ph逢挨ngă phápă h厩nă h嬰p gi英a

H2 và H

∞ đ逢嬰c ápă d映ngă r瓜ngă rƣi choă cácă h羽ă

th嘘ng b瓜ă đi隠uă khi吋n t嘘iă 逢u. (BLDC) đ瓜ngă c挨

đ逢嬰c s穎ă d映ngă r瓜ngă rƣi choă cácă 泳ngă d映ng hi羽uă

su医tă cao. B瓜ă đi隠uă khi吋n PID thông th逢運ng ch雨ă

cungăc医p hi羽u su医t th臼aăđángăcho đi吋măthi院tăl壱p

quy đ鵜nh.

2. A浦NG C愛 BLDC

A瓜ngă c挨ă m瓜tă chi隠uă (ACMC)ă thôngă th逢運ngă cóă

hi羽uă su医tă caoă vƠă cácă đ員că tínhă c栄aă chúngă thíchă

h嬰păv噂iăcácătruy隠năđ瓜ngăservo.ăTuyănhiên,ăh衣nă

ch院ăduyănh医tălƠătrongăc医uăt衣oăc栄aăchúngăc亥năcóă

c鰻ă gópă vƠă ch鰻iă quét,ă nh英ngă th泳ă d宇ă b鵜ă mònă vƠă

yêu c亥uă b違oă trì,ă b違oă d逢叡ngă th逢運ngă xuyên.ă A吋ă

kh逸căph映cănh逢嬰căđi吋mănƠyăng逢運iătaăch院ăt衣oălo衣iă

đ瓜ngă c挨ă khôngă c亥nă b違oă d逢叡ngă b茨ngă cáchăthayă

th院ăch泳căn<ngăc栄aăc鰻ăgópăvƠăch鰻iăquét b荏iăcácă

chuy吋nă m衣chă s穎ă d映ngă thi院tă b鵜ă bánă d磯nă (ch鰯ngă

h衣nă nh逢ă bi院nă t亥nă s穎ă d映ngă transitoră côngă su医tă

chuy吋năm衣chătheoăv鵜ătríărotor).ăNh英ngăđ瓜ngăc挨ă

nƠyăđ逢嬰căbi院tăđ院nănh逢ălƠăđ瓜ngăc挨ăđ欝ngăb瓜ăkíchă

thíchă b茨ngă namă chơmă v┄nhă c穎uă hayă cònă g丑iălƠă

đ瓜ngă c挨ă m瓜tă chi隠uă khôngă ch鰻iă quét BLDC

(BrushlessăDCăMotor).ăDoăkhôngăcóăc鰻ăgópăvƠă

ch鰻iăquét nênăđ瓜ngăc挨ănƠyăkh逸căph映căđ逢嬰căh亥uă

h院tăcácă nh逢嬰că đi吋mă c栄aă đ瓜ngă c挨ăm瓜tă chi隠uă cóă

vƠnhăgópăthôngăth逢運ng.

H亥uă h院tă cácă đ瓜ngă c挨ă BLDCă cóă baă cu瓜nă dơyă

startoră d衣ngă hìnhă sao,ă m厩iă cu瓜nă dơyă startoră cóă

nhi隠uăb嘘iădơyănh臼,ăcácăb嘘iădơyănh臼ănƠyăđ逢嬰căđ員tă

trongă cácă r違nhă vƠă đ逢嬰că k院tă v噂iă nhauă t衣oăthƠnhă

cu瓜nădơyăstartor.ăCóăhaiălo衣iăstartorălƠăloaiăt衣oăraă

cácăphaăsóngăd衣ngăsinăvƠăsóngăhìnhăthang.

3. AI陰U KHI韻N T渦I 姶U B陰N V頴NG

A浦NG C愛 DC KHỌNG CH蔚I QUÉT.

Cho h

羽 th嘘ngă đi隠u khi吋nă nh逢ă hìnhă đ嘘iă t逢嬰ng

P

0(s). A瓜ngăc挨ăDCăkhôngăch鰻i quét có các thông

s

嘘 nh逢ăsau: B違ng 4.2: Thông s

嘘 c栄aăđ瓜ngăc挨ăBLDC

Thông s

嘘 Giá tr

鵜

R 21.2 ┑ Kb 0.1433 V s/rad

D 1x10-4 kg-m s/rad

L 0.052H Kt 0.1433 kg-m/A

J 1x10-5 kg-m s

2

/rad

Hàm truy隠nă đ衣t c栄aă đ瓜ngă c挨ă DCă khôngă ch鰻i

quét:

417 7. 435675.

275577.36 )( 2    s s

sP

HUTECH

Sai l

羽ch mô hình



0(s), b

鵜 ch員nănh逢ăsau:

1.0 10

1.0

)(

0

2









s

s

s

V

噂i ngõ vào là hàm n

医c, thì

d

p

ki

s sk sk s s

se

(417 7. 275577

.36

)

(43567 5. 275577

.36

) 275577

.36

417 7. 43567 5.

)(

3

2

2

















Ràng bu

瓜c 鰻năđ鵜nh b

隠n v英ng: 1

(

)

(

)

max

),0[

















Trong ví d

映 này ta có m = 3, vì v

壱y phi

院m hàm

H

2 c

栄a h

羽 th

嘘ng là J

3:

2

(

)

(

2

)

30 30 21

32

2

20 30

0

2

10

1

22

3

aa aa aa

aab

b bb aa aab

J













Thu

壱t toán di truy

隠n b逸tăđ亥u b

茨ng vi

羽c t

衣o ng

磯u

nhiên m

瓜t qu

亥n th

吋 bao g

欝m 200 nhi

宇m s

逸c th

吋,

sau 15 th

院 h羽,ătìmăđ逢嬰c b

瓜 đi隠u khi

吋n PID thích

h

嬰p v

噂i các thông s

嘘 nh逢ăsau,ă

kp = 180.1755,

ki = 4.6997, kd = 0.0353.

Aápă泳ng n

医c c

栄a h

羽 th

嘘ng:

0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03

0

0.2

0.4

0.6

0.81

1.2

1.4

1.6

1.8

Time (s)

Speed (rpm)

Hình 1: Aáp とng vｆn t

ぐc c

てa h

う th

ぐng vずi b

じ

điｚu khi

あn PID vずi các thông s

ぐ

(kp=30, ki=15, kd=0.001)

0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03

0

200

400

600

800

1000

1200

Time (s)

Speed (rpm)

Hình 2: Aáp とng vｆn t

ぐc c

てa h

う th

ぐng vずi b

じ

điｚu khi

あn PID tぐi ⇔u H2/H



0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03

0

200

400

600

800

1000

1200

Time (s)

Speed (rpm)

Hình 3: Aáp とng vｆn t

ぐc c

てa h

う th

ぐng vずi b

じ

điｚu khi

あn PID tぐi ⇔u H2/H

 khi có sai s

ぐ mô

hình

4. THI

蔭T K

蔭 M萎CH AI陰U KHI

韻

N:

4.1 S挨 đ欝 đi

隠u khi

吋n v

壱n t

嘘c c栄a đ瓜ng c挨 DC

không ch

鰻i quét

PWM

Commutation

Sequence

3-Phase

Inverter

Bridge

BLDC

Motor E

+ PID

Speed

Reference

r(t)

Speed

Feedback

Hall Sensors 63

Speed

Error

e(t)

PIC18F4431

u(t)

Encoder

y(t)

Hình 4: MＴch điｚu khi

あn

HUTECH

4.2 S挨 đ欝 kh

嘘i t

鰻ng quát c

栄a h

羽 th

嘘ng

Hình 5: S¬ đげ kh

ぐi t

ごng quát c

てa h

う th

ぐng

4.3 S挨 đ欝 m衣ch đi隠u khi

吋n c

栄a h

羽 th

嘘ng

5V

R16

33R

PGD

SW4

NHAN 1

D4

LED

C15

33 pF

5V

DC￾IMOTOR

HALLB

DC+

SDA

C12

104

J13

HEADER 5 12345

J6

CON6 123

4

5

6

PWM5

D9

LED

C4

3.3 uF

D7

SCL

PWM1

SW1

PWM4

HALLC

FAULTA

5V

5V

R14

33R

Y1

CRYSTAL

R45

300

R19 R

R8 300

SW2

R50

0.1R

SW2

RESET

R11

33R

J17

CON2

12

J7

CON6 123

4

5

6

INDX

R22 R

-+

U8A

LM324

32

1

4 11

J2

CON2

12

DC+

12V

PWM2

R5 300

J11

HEADER 3 12

Vpp

3

R30

1OK

C16

47 uF

5V

M3

R51 1k

C3

3.3 UF

5V

Q5

IRF540N/TO

12V

PGC

D6

SW5

NHAN 2

D14

LED

C7

CAP NP

HALLB

5V

J22

CON3 123

R28

10k Q6

IRF540N/TO

DC+

PWM1

R36

1K

Q2

IRF540N/TO

5V

C11

104

D12

LED

5V

R43

2k4

R15 33R

C14

47 uF

PWM0

12V

C8

0.1uf

R1 R

R10 300

D7

LED

J10

CON3

123

HALLC

PIC18F4431

9

18

19

20

29

30

31

1 40 2345678

21

22

23

24

25

26

27

28

10

11

12

13

14

15

16

17

39

38

37

36

35

34

33

32 RE1/AN7

RC3/T0CLK/INT0

RD0/PSP0

RD1/PSP1

RD6/PWM6

RD7/PWM7

VSS

MCLR/VPP RB7/PGD

RA0/AN0

RA1/AN1

RA2/AN2/INDX

RA3/AN3/QEA

RA4/AN4/QEB

RA5/AN5

RE0/AN6

RD2/PSP2/SDA

RD3/PSP3/SCL

RC4/INT1

RC5/INT2

RC6/TX/CK

RC7/RX/DT

RD4/PSP4

RD5/PSP5

RE2/AN8

VDD

VSS

OSC1/CLKIN

OSC2/CLKOUT

RC0/T1OSO/T1CKI

RC1/T1OSI/CCP2

RC2/CCP1

RB6/PGC

RB5/PWM4

RB4/PWM5

RB3/PWM3

RB2/PWM2

RB1/PWM1

RB0/PWM0

VDD

QEB

QEA

12V

D8

LED

12V

PWM2

J3

HEADER 212

HALLA

SW1

D1

DIODE

PGD

PWM4

5V

DC+

Q4

IRF540N/TO

R38

1K

R4

10k

R53

10k

R20 R

D11

LED

R33

10K

C10

0.1uF

R52

1k

R21 R

U5

IR2101

1

23

45678

VCC

HIN

LIN

COM

LO

VS

HO

VB

5V

5V

-+

U9A

LM339

54

2

3 12

J4

HEADER 3123

5V

U6

IR2101

1

23

45678

VCC

HIN

LIN

COM

LO

VS

HO

VB

M3

R17 R

U4

IR2101

1

23

45678

VCC

HIN

LIN

COM

LO

VS

HO

VB

R34

10K

R6

300

PWM3

INDX

Vpp

12V

R9 300

R42

1M

5V

R24 R

D10

LED

D5

HALLA

PWM5

PWM0

R27

2k

12V

DC￾C9

1000uf

R41

1k

R23

R

R29

10k

R13

33R

R31

10K

J12

HEADER 512345

DC￾D3

DIODE

QEA

M1

M2

R18 R

R7

300

R35

10K

D2

DIODE

PWM3

Q3

IRF540N/TO

D6

LED

R39

1K

R32

10K

R12

33R

M2

R25 R

R40 300

C5

3.3 uF

IMOTOR

J14

CON2

12

J9

ICPS

12345

R2 100

D4

FAULTA

J8

CON3 321

C6

CAP NP

5V

5V

DC￾C1

1000uf

D5

LED

12V

PGC

Q1

IRF540N/TO

M1

QEB

SW2

R44

5k

Hình 6: MＴch điｚu khi

あn c

てa h

う th

ぐng

4.4 S挨 đ欝 m衣ch driver vƠ đ瓜ng l

詠c

R10 300

DC+

12V

D1

DIODE

PWM4

Q4

IRF540N/TO

DC+

PWM0

M3

U5

IR2101

1

23

45678

VCC

HIN

LIN

COM

LO

VS

HO

VB

M1

U6

IR2101

1

23

45678

VCC

HIN

LIN

COM

LO

VS

HO

VB

U4

IR2101

1

23

45678

VCC

HIN

LIN

COM

LO

VS

HO

VB

R6

300

12V

R9 300

PWM5

J3

HEADER 212

12V

PWM3

M2

R13

33R

D3

DIODE

R7

300

D2

DIODE

R12

33R

DC￾C5

3.3 uF

PWM2

M1

12V

Q1

IRF540N/TO

R16

33R

M3

Q3

IRF540N/TO

DC￾C4

3.3 uF

DC￾R14

33R

R11

33R

R8 300

DC+

PWM1

12V

R5 300

J11

HEADER 3 123

C3

3.3 UF

Q5

IRF540N/TO

Q6

IRF540N/TO

Q2

IRF540N/TO

DC+

R15 33R

M2

12V

Hình 7: MＴch driver và đじng l

ばc

Linh ki

羽n chính c

栄a m

衣ch g欝mă ICăđi隠u

khi

吋n IR2101 và Mosfet IRF 540. IC IR 2101 có

nh英ngăđ員tăđi吋m chính sau: ngu

欝n c

医p t

瑛 10ăđ院n

20ăVDC,ă đ亥uă vƠoăt逢挨ngăthíchă v噂i 3.3, 5 và 15

VDC,ăkhóaăđi羽n áp th

医p, k

院t h

嬰p trì hoãn truy

隠n

c

栄a c

違 haiă kênh,ăcácă đ亥u vào c栄aă IR2101ă đ逢嬰c

n

嘘i t噂iă6ăkênhăđi隠u r

瓜ng xung c

栄a PIC18F4431

t

瑛 PWM0ăđ院n PWM5 theo t

瑛ng c

壱p m

瓜t.PWM0

và PWM1, PWM2 và PWM3, PWM4 và PWM5

đ亥uăraăthiăđ逢嬰c n

嘘i v

噂i chân G c

栄a IRF540. IRF

540 có kh

違 n<ngă đóngă ng逸t nhanh và t

鰻n hao

đóngăng逸t th

医p có th

吋 s

穎 d映ngăđi羽năápăđ院n 100V

và dòng 20A. Nhi

羽m v

映 chính c

栄a m

衣ch này

nh逢ă lƠă m瓜t b

瓜 ngh鵜chă l逢uă đ吋 t

衣o t

瑛 dòngă đi羽n

DCăraădòngăđi羽n v

噂i 3 pha khác nhau, l

羽ch nhau

120ăđ瓜 đ吋 đi隠u khi隠năđ瓜ng c挨ăBLDC.ăKhiăt<ngă t亥n s嘘 đi隠u r瓜ng xung IR2101 s飲 kích vào m荏

các IRF540 thích h

嬰p nhi隠uăh挨n,ădòngăđi羽n qua

đ瓜ngăc挨ăl噂năh挨nădoăđóăch衣yănhanhăh挨n.ăNg逢嬰c l衣i khi t亥n s嘘 đi隠u r瓜ng xung gi違m IRF540 m荏 ít

h挨nădòngăquaăđ瓜ngăc挨ănh臼 h挨nădoăđóăch衣y ch

壱m

h挨n.

4 4.5 Mô hình th

詠c t

院:

Hình 8: Mô hình th

ばc t

ｘ

5. K

蔭T LU

一N

Trong bài báo này, H

2/H

∞ h

厩n h

嬰p PID đƣ đ逢嬰c

áp d映ng đ吋 ki

吋m soát t

嘘c đ瓜 c

栄a đ瓜ngăc挨ăBLDC.

Hi

羽u su

医t c

栄a PID t

嘘i 逢u đ逢嬰c phân tích và so

sánh v

噂i PID thôngăth逢運ng.

M

瓜t mô hình đƣ đ逢嬰c xem là th

吋 hi

羽n s

詠 v英ng

m

衣nh c

栄a b

瓜 đi隠u khi

吋n PID t嘘iă逢uăb隠n v英ng.

6. TÀI LI

烏U THAM KH

謂O

[1]. NEWTON G.C., GOULD L.A, KAISER

J.F., (1957), Analytic Design of Linear

HUTECH

Feedback Controls, New York, John Wiley &

Sons.

[2]. CHEN B.-S., CHENG Y.-M., LEE C.-H.,

(1995), A Genetic Approach to Mixed H

2/H



Optimal PID Control, IEEE Control System, 15,

51-60.

[3]. Microchip Technology Inc (2003)

Brushless DC (BLDC) Motor Fundamentals

[4]. K.ASTROM, T.HAGGLUND, PID

Controller: Theory, Design, and Tuning, 2ND

Edition.

[5]. CHIN. TENG. LIN, CS GEORGE LEE,

(1996) Neural Fuzzy Systems, Prentice-Hall

International Edition.

[6].ă NGUY右Nă AÌNHă THÚC,ă AÀOă TR窺NGă

V;N,ă TR井Nă T渦ă H姶愛NG,ă HOÀNGă A永Că

H謂I,ă(2001)ăLｆp Trình Tiｘn Hóa, NhƠăxu医tăb違nă

giáoăd映c.

[7].ăHOÀNGăKI蔭M,ăLểăHOÀNGăTHỄI,ă(2001)ă

Thuｆt GiＶi Di Truyｚn Cách GiＶi Tば Nhiên Các

Bài Toán Trên Máy Tính, NhƠă xu医tă b違nă giáoă

d映c.

HUTECH

AI陰U KHI韻N PID T渦I 姶U B陰N V頴NG CHO

A浦NG C愛 M浦T CHI陰U KHÔNG CH蔚I QUÉT

H鵜c 韻

H姶瓜ng d育n khoa h鵜c

TS. VÕ HOÀNG DUY

1

A陰 TÀI

HUTECH

2

Ngành khoa h丑c công ngh羽 v隠 t詠 đ瓜ng hoá có

nh英ng b逢噂c phát tri吋n v逢嬰t b壱c và tr荏 thành

ngành m┡i nh丑n c栄a th院 gi噂i nói chung và n隠n

công nghi羽p Vi羽t Nam nói riêng

Các h羽 th嘘ng đi隠u khi吋n có tính t詠 đ瓜ng hoá

s穎 d映ng đ瓜ng c挨 đi羽n th逢運ng đ逢嬰c thi院t k院 v噂i

nh英ng ph亥n t穎 t逢挨ng t詠 t逢挨ng đ嘘i c欝ng k隠n r飲

ti隠n

HUTECH

3

Nh英ng đi吋m y院u c栄a các h羽 th嘘ng t逢挨ng t詠 là chúng

nh衣y c違m v噂i s詠 thay đ鰻i đi隠u ki羽n th運i gian, th運i

ti院t, nhi羽t đ瓜 c┡ng nh逢 tu鰻i th丑 c栄a các thành ph亥n

trong đi隠u khi吋n. H挨n n英a các h羽 th嘘ng đi隠u khi吋n

truy隠n th嘘ng này khó m荏 r瓜ng tính n<ng và khó nâng

c医p khi s穎 d映ng.

HUTECH

Trong đó b瓜 đi隠u khi吋n PID là b瓜 đi隠u khi吋n đ逢嬰c s穎

d映ng r瓜ng rãi và ph鰻 bi院n nh医t hi羽n nay. B瓜 đi隠u khi吋n

PID ra đ運i cách đây đã khá lâu nh逢ng không vì th院 mà

không còn đ逢嬰c nghiên c泳u và phát tri吋n. S詠 phát

tri吋n c栄a khoa h丑c k悦 thu壱t cùng v噂i nh英ng nhu c亥u

th詠c t院 c栄a xã h瓜i đòi h臼i c亥n ph違i có đ逢嬰c nh英ng b瓜

đi隠u khi吋n PID( proportional integral derivative) t嘘i 逢u

h挨n và b隠n v英ng

4