Siêu thị PDFTải ngay đi em, trời tối mất

Thư viện tri thức trực tuyến

Kho tài liệu với 50,000+ tài liệu học thuật

Trang chủ

Đăng nhập

Đăng ký

Mới

Đăng ký tài khoản mới

AI Tư vấn

Mới

Trợ lý thông minh tìm tài liệu

Liên hệ fanpage

Hỗ trợ tìm tài liệu

Lưu trang

Liên hệ fanpage

Điều khiển mô hình quanser 2DOF robot dùng phương pháp điều khiên thông minh so với phương pháp điều khiển cổ điển :Khóa luận tốt nghiệp khoa Công nghệ Điện

PREMIUM

Số trang

Kích thước

3.6 MB

Định dạng

PDF

Lượt xem

1101

Điều khiển mô hình quanser 2DOF robot dùng phương pháp điều khiên thông minh so với phương pháp điều khiển cổ điển :Khóa luận tốt nghiệp khoa Công nghệ Điện

Nội dung xem thử

Mô tả chi tiết

ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM

KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN

KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP

ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH QUANSER 2 DOF

ROBOT DÙNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN

THÔNG MINH MỚI SO VỚI DÙNG PHƯƠNG

PHÁP ĐIỀU KHIỂN CỔ ĐIỂN

SINH VIÊN: LÊ MINH HOÀNG

MSSV : 16018271

LỚP : DHDKTD12A

GVHD : THS. NGUYỄN NGỌC ANH TUẤN

TP. HCM, NĂM 2020

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP. HCM

KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN

PHIẾU GIAO NHIỆM VỤ KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP

1. Họ và tên sinh viên/ nhóm sinh viên được giao đề tài

Lê Minh Hoàng: 16018271

2. Tên đề tài

Điều khiển mô hình Quanser 2 DOF Robot dùng phương pháp điều khiển thông minh

mới so với dùng phương pháp điều khiển cổ điển.

3. Nhiệm vụ (Nội dung và số liệu ban đầu)

- Tìm hiểu các thông số cơ bản của mô hình Quanser 2 DOF Robot.

- Nghiên cứu, vận dụng kỹ thuật robot vào trong mô hình :

Vận dụng được động học thuận và động học nghịch robot.

Vận dụng được động lực học robot.

- Tìm hiểu, nắm bắt được chương trình, phần mềm điều khiển robot.

- Áp dụng những kiến thức đã học về kỹ thuật điều khiển để điều khiển robot.

4. Kết quả dự kiến (tóm tắt kết quả dự kiến đạt được)

Loại kết quả Mô tả

Loại I Thực hiện

- Thiết bị, máy móc (mô hình

vật lý)

- Vật liệu

Loại II

- Nguyên lý ứng dụng

- Phương pháp X - Điều khiển theo góc quay, tọa độ vị trí

- Tiêu chuẩn

- Chương trình máy tính X - Chương trình Matlab hoặc LabView

- Phần mềm máy tính

- Bản vẽ thiết kế - Bản vẽ logo của trường hoặc khoa Điện.

- Quy trình công nghệ

Loại kết quả Mô tả

Loại I Thực hiện

- Phân tích dự báo

Loại III

- Sơ đồ

- Số liệu X - Xuất tín hiệu ngõ ra dạng sóng

- Báo cáo phân tích

- Đề án, quy họach

Loại IV

- Bài báo

- Sách chuyên khảo

- Giáo trình

- Tài liệu phục vụ giảng

dạy (bài giảng)

- Sản phẩm đăng ký sở hữu

trí tuệ

Khác

(Sinh viên đánh dấu X vào ô thực hiện, ghi tóm tắt mô tả cho kết quả dự kiến mà mình

sẽ thực hiện)

Giảng viên hướng dẫn Tp. HCM, ngày tháng 10 năm 2019

Sinh viên

Trưởng bộ môn

iii

NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

-----------------------------------------------------------------------------------------------------------

MỤC LỤC

PHIẾU GIAO NHIỆM VỤ KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆPError! Bookmark not

defined.

NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN.................................................. iii

MỤC LỤC................................................................................................................iv

DANH SÁCH CÁC HÌNH VẼ ...............................................................................vii

DANH SÁCH CÁC BẢNG ......................................................................................x

CHƯƠNG 1 GIỚI THIỆU ROBOT CÔNG NGHIỆP..............................................1

1.1. Giới thiệu tổng quan về robot....................................................................1

1.2. Robot công nghiệp...................................Error! Bookmark not defined.

1.2.1. Cấu tạo của robot ..................................................................................2

1.2.2. Bậc tự do của robot (DOF: Degrees of freedom)Error! Bookmark

not defined.

1.2.3. Phân loại robot ......................................................................................4

1.2.4. Một số loại robot tiên tiến .....................................................................7

1.3. Các phép biến đổi thuần nhất ..................................................................10

1.3.1. Hệ tọa độ thuần nhất ...........................................................................10

1.3.2. Các phép biến đổi................................................................................12

1.3.3. Quan hệ giữa các tọa độ biến đổi........................................................16

1.3.4. Kết luận ...............................................................................................17

1.4. Phương trình động học của robot ............................................................17

1.4.1. Ma trận mô tả động học ......................................................................17

1.4.2. Bộ thông số Denavit-Hartenberg (DH)...............................................17

1.4.3. Đặc trưng của các ma trận A...............................................................22

1.4.4. Xác định ��6

theo các ma trận ��.........................................................23

1.4.5. Trình tự thiết lập hệ phương trình động học của robot .......................24

1.4.6. Kết luận ...............................................................................................25

1.5. Giải phương trình động học của robot (phương trình động học ngược).26

1.5.1. Các điều kiện của bài toán động học ngược........................................26

1.5.2. Lời giải của phép biến đổi Euler.........................................................27

1.5.3. Kết luận ...............................................................................................31

CHƯƠNG 2 GIỚI THIỆU MẠNG THẦN KINH NHÂN TẠO ............................33

2.1. Tổng quan về mạng nơ-ron (neural network) .........................................33

2.1.1. Mạng nơ-ron nhân tạo .........................................................................33

2.1.2. Các đặc trưng cơ bản của mạng nơ-ron ..............................................33

2.2. Các thành phần cơ bản của mạng nơ-ron nhân tạo .................................33

2.2.1. Đơn vị xử lý ........................................................................................33

2.2.2. Hàm kết hợp ........................................................................................34

2.2.3. Hàm kích hoạt .....................................................................................35

2.3. Các dạng của mạng..................................................................................37

2.3.1. Mạng truyền thẳng (Feed forward neural network)............................37

2.3.2. Mạng hồi quy (Recurrent neural network)..........................................38

2.4. Huấn luyện mạng.....................................................................................38

2.4.1. Học có thầy (Supervised learning)......................................................39

2.4.2. Học không có thầy (Unsupervised learning).......................................39

2.5. Hàm mục tiêu ..........................................................................................40

CHƯƠNG 3 GIỚI THIỆU QUANSER 2DOF ROBOT.........................................41

3.1. Giới thiệu chung về hệ thống robot 2 bậc của hãng Quanser .................41

3.2. Động học thuận của robot ......................................................................42

3.3. Động học nghịch robot............................................................................43

3.4. Mô tả bộ điều khiển của hệ thống ...........................................................45

3.4.1. Hàm truyền của động cơ robot (servo SRV02)...................................45

3.4.2. Bộ điều khiển PV của hệ thống...........................................................46

3.5. Sơ đồ khối hệ thống điều khiển robot (dùng Matlab/Simulink) .............49

3.6. Thiết kế quỹ đạo và hoạch định chuyển động cho robot.........................50

CHƯƠNG 4 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH.................................54

4.1. Thiết kế bộ điều khiển mạng nơ-ron .......................................................54

4.2. Đánh giá kết quả......................................................................................55

Tài liệu tương tự (6)

Xem tất cả

MIỄN PHÍ

1554 lượt xem

Điều khiển mờ cho Robot 2 bậc tự do để phục vụ phòng thí nghiệm điều khiển thông minh: Báo cáo tổng kết đề tài khoa học cấp Trường

Xem chi tiết

PREMIUM

45066 lượt xem

Điều khiển mô hình con lắc ngược đôi bằng phương pháp LQG :Khóa luận tốt nghiệp Đại học khoa Công nghệ Điện

Xem chi tiết

Tải ngay đi em, còn do dự, trời tối mất!

Thư viện tri thức trực tuyến

Điều khiển mô hình quanser 2DOF robot dùng phương pháp điều khiên thông minh so với phương pháp điều khiển cổ điển :Khóa luận tốt nghiệp khoa Công nghệ Điện

Nội dung xem thử

Mô tả chi tiết

Tài liệu tương tự (6)

Điều khiển mờ

Điều khiển mờ lai áp dụng cho biến tần một pha nối lưới

Điều khiển mờ tối ưu sử dụng đại số gia tử và ứng dụng

Điều khiển mờ lai pi cho truyền động t-đ có tham số j biến đổi

Điều khiển mờ cho Robot 2 bậc tự do để phục vụ phòng thí nghiệm điều khiển thông minh: Báo cáo tổng kết đề tài khoa học cấp Trường

Điều khiển mô hình con lắc ngược đôi bằng phương pháp LQG :Khóa luận tốt nghiệp Đại học khoa Công nghệ Điện