Bài Giảng và phân tích lập luận Nguyên Lý Máy phần 2 ppt

Bµi gi¶ng Nguyªn lý m¸y, Chuyªn ngµnh C¬ khÝ chÕ t¹o Lª Cung, Khoa S− ph¹m Kü thuËt 22

+ L−îc ®å ®éng cña c¬ cÊu

+ Kh©u dÉn vµ quy luËt vËn tèc, quy luËt gia tèc cña kh©u dÉn

• Yªu cÇu

X¸c ®Þnh gia tèc cña tÊt c¶ c¸c kh©u cña c¬ cÊu t¹i mét vÞ trÝ cho tr−íc.

• Ví dụ 1

¾ Sè liÖu cho tr−íc

+ L−îc ®å ®éng cña c¬ cÊu bèn kh©u b¶n lÒ ABCD (h×nh 2.5).

+ Kh©u dÉn AB cã vËn tèc gãc ω1 víi ω1 = h»ng sè (gia tèc gãc cña kh©u 1: 1 ε = 0 )

¾ Yªu cÇu

X¸c ®Þnh gia tèc cña tÊt c¶ c¸c kh©u cña c¬ cÊu t¹i vÞ trÝ kh©u dÉn cã vÞ trÝ x¸c ®Þnh b»ng gãc

ϕ1 (h×nh 2.5).

¾ Ph−¬ng ph¸p gi¶i bµi to¸n gia tèc

+ Gi¶ sö bµi to¸n vËn tèc ®· gi¶i xong.

+ Gia tèc cña mét kh©u coi nh− ®−îc x¸c ®Þnh nÕu biÕt hoÆc gia tèc dµi cña hai ®iÓm trªn

kh©u ®ã, hoÆc vËn tèc gãc, gia tèc gãc cña kh©u vµ gia tèc dµi cña mét ®iÓm trªn kh©u ®ã. Do

vËy, víi bµi to¸n ®· cho, chØ cÇn x¸c ®Þnh gia tèc Ca

G cña ®iÓm C trªn kh©u 2 (hay kh©u 3).

+ §Ó gi¶i bµi to¸n gia tèc, cÇn viÕt ph−¬ng tr×nh gia tèc.

Hai ®iÓm B vµ C thuéc cïng mét kh©u (kh©u 2), nªn ph−¬ng tr×nh vËn tèc nh− sau:

a aa C B CB = + G GG

Hay: n t a aa a C B CB CB =+ + G GG G (2.4)

Kh©u 1 quay ®Òu quanh t©m A nªn gia tèc B a

G cña ®iÓm B h−íng tõ B vÒ A vµ 2

B AB 1 a l =ω .

aCB

G lµ gia tèc t−¬ng ®èi cña ®iÓm C so víi ®iÓm B.

n aCB

G lµ thµnh phÇn ph¸p tuyÕn cña aCB

G :

2

2

2

n CB

CB BC

BC

V a l

l = = ω vµ n aCB

G h−íng tõ C vÒ B.

t aCB

G lµ thµnh phÇn tiÕp tuyÕn cña aCB

G : 2

t a l CB BC = ε vµ t a BC CB ⊥ G .

nEB

nCE

b’

nCB

c’

e’

nC

π

α

H×nh 2.6 : Häa ®å gia tèc

A

ω1

B

C

D

E

1

2

3

4

H×nh 2.5 : C¬ cÊu bèn kh©u b¶n lÒ

2 ε

3 ε

t aC

G

t aCB

G

ϕ1