Ứng dụng lý thuyết điều khiển vào thang máy

1

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN

TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP

---------------------------------------

LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT

ỨNG DỤNG

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN VÀO THANG MÁY

Ngành: KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ

Học viên: CHU ĐỨC KHOAN

Người HD Khoa học: PGS.TS. NGUYỄN QUỐC TRUNG

THÁI NGUYÊN – 2012

2

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

LỜI CAM ĐOAN

Tên tôi là: Chu Đức Khoan

Học viên lớp Cao học khoá 13- Kỹ thuật điện tử - Trường ĐHKTCN Thái

Nguyên

Xin cam đoan: Đề tài: “Ứng dụng lý thuyết điều khiển vào thang máy” Do

thầy giáo PGS. TS. Nguyễn Quốc Trung hướng dẫn là công trình tổng hợp và

nghiên cứu của riêng tôi. Tất cả những nội dung trong luận văn đúng như trong đề

cương và yêu cầu của thầy giáo hướng dẫn. Các tài liệu tham khảo đều có nguồn

gốc, xuất xứ rõ ràng.

Đông Anh, ngày tháng 11 năm 2012

Học viên

Chu Đức Khoan

3

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

MỤC LỤC

Lời cam đoan I

Mục lục II, III, IV, V

Danh mục chữ viết tắt V

Danh mục các hình vẽ và đồ thị VI, VII

Danh mục các bảng biểu VIII

NỘI DUNG Trang

Chương 1. Mở đầu 1

1.1.Cơ sở nghiên cứu và mục đích luận văn 1

1.2. Môc ®Ých ®Ò tµi 3

Chương 2. Tổng quan về thang máy 4

2.1. Giới thiệu chung về thang máy 4

2.1.1. Lịch sử phát triển thang máy 4

2.1.2. Khái niệm về thang máy 6

2.1.3. Phân loại thang máy 7

2.2. Kết cấu của thang máy 13

2.2.1. Trang thiết bị của thang máy 13

2.2.2. Chức năng của một số bộ phận chính trong thang máy 19

2.3. Các yêu cầu đối với thang máy 21

2.3.1. Yêu cầu chung với thang máy 21

2.3.2. Yêu cầu về an toàn trong điều khiển thang máy 21

2.3.3. Dừng chính xác buồng thang 30

2.3.4. Ảnh hưởng của tốc độ, gia tốc và độ giật đối với hệ truyền động

thang máy

2.4. Các hệ thống truyền động cho thang máy

2.4.1. Các yêu cầu đối với hệ thống truyền động điện cho thang máy

2.4.2.Các hệ truyền động trong thang máy

35

37

37

38

Chương 3: Tổng quan về bộ điều khiển PLC 41

4

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

3.1. CÊu tróc phÇn cøng cña hÖ thèng PLC S7-300

3.1.1. Modul CPU

41

41

3.1.2. Modul më réng 42

3.2.KiÓu d÷ liÖu vµ ph©n chia bé nhí 43

3.2. 1. Ph©n lo¹i 43

3.2.2. Sö dông vµ khai b¸o c¸c d¹ng tÝn hiÖu 44

3.2.3.CÊu tróc bé nhí cña CPU cña S7-300 45

3.2.3.1. Vïng chøa ch-¬ng tr×nh øng dông: vïng nhí ch-¬ng tr×nh ®-îc

chia lµm 3 miÒn:

45

3.2.3.2. Vïng chøa c¸c tham sè cña hÖ ®iÒu hµnh vµ ch-¬ng tr×nh øng

dông, ®-îc ph©n chia thµnh 7 miÒn kh¸c nhau, bao gåm

45

3.2.3.3. Vïng chøa c¸c khèi d÷ liÖu: ®-îc chia lµm hai lo¹i: 46

3.3.Vßng quÐt cña ch-¬ng tr×nh 47

3.4. Những khối OB đặc biệt 49

3.4.1. OB10: (Time of Day Interrupt) 49

3.4.2. OB20: (Time Delay Interrupt) 49

3.4.3. OB35: (Cyclic Interrupt) 49

3.4.4. OB40: ( Hardware Interrupt) 49

3.4.5. OB80: (cycle Time Fault) 49

3.4.6. OB81:( Power Supply Fault) 50

3.4.7. OB82: (Diagnostic Interrupt) 50

3.4.8. OB85: (Not Load Fault) 50

3.4.9. OB87:(Communication Fault) 50

3.4.10. OB100:(Start Up Information) 50

3.4.11. OB121: (Synchronouns error) 50

3.4.12. OB122: (Synchronouns error) 50

3.5. Kü thuËt lËp tr×nh PLC S7 - 300

3.5.1. Giới thiệu chung

51

51

3.5.1.1.LËp tr×nh tuyÕn tÝnh vµ lËp tr×nh cã cÊu tróc 51

3.5.1.2. Qui tr×nh thiÕt kÕ ch-¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn dïng PLC 53

5

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

3.6. Qui tr×nh thiÕt kÕ hÖ thèng ®iÒu khiÓn b»ng PLC 55

3.7. C¸c ng«n ng÷ lËp tr×nh 55

3.7.1. Ng«n ng÷ lËp tr×nh LAD 56

3.7.2. Ng«n ng÷ lËp tr×nh FBD 56

3.7.3. Ng«n ng÷ lËp tr×nh STL 57

3.7.4. Ng«n ng÷ lËp tr×nh SCL (Structured Control Language) 58

3.7.5. Ng«n ng÷ lËp tr×nh : S7-Graph 58

3.7.6. Ng«n ng÷ lËp tr×nh : S7-HiGraph 59

Chương 4: Lý thuyết điều khiển hàng đợi và các giải thuật

điều khiển thang máy

60

4.1. Lý thuyết hàng đợi

4.1.1. Khái niệm chung về hệ thống hàng đợi

4.1.2. Các đặc trưng cho hàng đợi

60

60

60

4.1.3. Các thành phần chính của hệ thống hàng đợi

4.2. Hàm logic tối ưu điều khiển thang máy

4.2.1. Tối ưu chuyển động của cabin trong hành trình lên (thuận)

60

61

64

4.2. 2. Tìm hàm lôgic của các quá trình theo hành trình xuống của phím gọi tầng.

4.2. 3. Đối với các tín hiệu gọi thang

77

83

4.3. Lưu đồ thuật toán điều khiển.

Chương 5: Thiết kế chương trình điều khiển thang máy

sử dụng PLC S7 – 300

5.1. Lập trình điều khiển

84

87

87

5.1.1. Các bước thiết kế 1 hệ thống điếu khiển dùng PLC 88

5.2. Quy ước về các đầu ra của PLC 88

5.3. Chương trình điều khiển thang máy 7 tầng.

5.3.1. Chương trình điều khiển dưới dạng ngôn ngữ STL( Statement List)

91

91

Chương 6: Mô phỏng thang máy

6. Mô phỏng thang máy trên WinCC

119

119

6

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

6.1. Mô hình thang máy trên WinC 119

TÀI LIỆU THAM KHẢO 124

I. DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT

CPU Đơn vị xử lý trung tâm central Processing Unit

DB Khối dữ liệu - Data block

FB Khối chức năng - Function Block

FC Chức năng - Function

FBD Ngôn ngữ lập trình khối hàm -Function Block diagram

FIFO Đến trước phục vụ trước - First In, First Out

LAD Ngôn ngữ lập trình hình thang - Ladder Logic

LIFO Đến trước phục vụ sau - Last in, First out

SDB Hệ thống khối dữ liệu - System Data Block

SFB Hệ thống khối chức năng - System Function block

SFC Chức năng hệ thống - System function

STL Ngôn ngữ lập trình máy tính -Standard Template Library

PLC Thiết bị điều khiển lập trình được - Programmable Logic Controller

OB Khối tổ chức - Organization Block

II. DANH MỤC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ

Hình Nội dung Trang

Hình 2.1 Thang máy điện có bộ tời đặt phía trên giếng thang 8

Hình 2.2 Thang máy điện có bộ tời đặt phía dưới giếng thang 9

Hình 2.3 Thang máy thủy lực 9

Hình 2.4 Kết cấu cơ khí của thang máy 15

Hình 2.5 Sơ đồ kết và bố trí 16

Hình 2.6 Cơ cấu nâng 17

Hình 2.7 Sơ đồ động của hệ thống 20

Hình 2.8 Phanh bảo hiểm kiểu kìm 23

Hình 2.9 Nguyên lý làm việc của bộ hạn chế tốc độ 23

Hình 2.10 Cảm biến kiểu cơ khí 24

Hình 2.11 Cảm ứng vị trí kiểu cảm ứng 24

Hình 2.12 Cảm biến vị trí kiểu quang điện 26

Hình 2.13 Cảm biến vị trí kiểu cảm 27

7

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

Hình 2.14 Transistor quang 28

Hình 2.15 Phần tử HALL 29

Hình 2.16 Cảm biến hồng ngoại HN911L 29

Hình 2.17 Đường biểu diễn khi dừng buồng thang 34

Hình 2.18 Các đường cong biểu diễn sự phụ thuộc của quãng đường S, tốc

độ v, gia tốc a và độ dật  theo thời gian

37

Hình 3-1 Sơ đồ bố trí trạm PLC( S7-300) 42

Hình 3-2 Qu¸ tr×nh ho¹t ®éng cña mét vßng quÐt 47

Hình 3-3 Khai báo khối OB đặc biệt 51

Hình 3-4 Sơ đồ khối lập trình tuyến tính 52

Hình 3-5 Sơ đồ khối lập trình cấu trúc 53

Hình 3-6 Qui trình thiết kế một hệ thống điều khiển tự động 55

Hình 3-7 Ví dụ kiểu lập trình LAD 50

Hình 3-8 Ví dụ kiểu lập trình FBD 56

Hình 3-9 Ví dụ kiểu lập trình STL 57

Hình 3-10 Sơ đồ khối lập trình S7- Graph 58

Hình 3-11 Sơ đồ lập trình bằng ngôn ngữ S7 – HiGraph 59

Hình 4-1 Lưu đồ thuật toán điều khiển 78

Hình 6-1 Màn hình điều khiển thang máy 119

Hình 6-2 Phím điều khiển thang máy ngoài buồng thang tại mỗi tầng 119

Hình 6-3 Bảng điều khiển thang máy trong buồng thang 120

Hình 6-4 Led 7 thanh hiển thị buồng thang ở các tầng 120

Hình 6-5 Led hiển thị thang máy đi lên 121

Hình 6-6 Led hiển thị thang máy đi xuống 121

Hình 6-7 Giao diện chương trình mô phỏng PLCSim 121

Hình 6-8 Download chương trình xuống PLC 122

Hình 6-9 Khai báo kết nối trong WinCC 122

Hình 6-10 Chọn giao thư viện kết nối 123

Hình 6-11 Giao thức kết nối sau khi đã được chọn 123

8

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

III. DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU

Bảng 2-1 Các tham số của các hệ truyền động với độ không chính xác khi

dừng s.

33

Bảng 2-2 Gia tốc tối ưu đảm bảo năng suất cao 36

Bảng 4.1 Có lệnh gọi lên từ tầng 2 42

Bảng 4.2 Có lệnh gọi lên từ tầng 3 (Tầng 2 không được gọi) 66

Bảng 4.3 Có lệnh gọi lên từ tầng 4 (Tầng 2,3 không được gọi) 67

Bảng 4.4

Bảng 4.5

Có lệnh gọi lên từ tầng 5 (Tầng 2,3,4 không được gọi)

Có lệnh gọi các lên từ 6 (Tầng 2,3,4,5 không được gọi)

67

67

Bảng 4.6 Chỉ có lệnh gọi từ tầng 7 68

Bảng 4.7 Có lệnh gọi xuống từ tầng 6 78

Bảng 4.8 Có lệnh gọi xuống từ tầng 5 79

Bảng 4.9

Bảng 4.10

Bảng 4.11

Có lệnh gọi xuống từ tầng 4

Có lệnh gọi tầng xuống từ tầng 3

Có lệnh gọi tầng từ tầng 2

80

81

81

Bảng 4.12

Bảng 5.1

Chỉ có lệnh gọi xuống tầng 1

Quy ước về các đầu ra của PLC

81

91

9

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

Chương I: Mở đầu

1.1. Cơ sở nghiên cứu và mục đích luận văn

Ngày nay, thang máy là thiết bị không thể thiếu trong việc phục vụ

cuộc sống con người. Xét trên quan điểm năng lượng, thang máy là thiết bị sử

dụng trực tiếp điện năng từ lưới điện chuyển thành cơ năng vận chuyển buồng

thang, trong đó có con người và hàng hoá theo phương thẳng đứng hoặc góc

nghiêng định sẵn. Tùy thuộc vào tính chất nhiệm vụ và yêu cầu, các nhà

nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển thang máy cho phù hợp.

Tuy nhiên yêu cầu chuyển động của tải thang máy là tương đối phức

tạp, do hoạt động với tần suất cao, nên các tham số của tải về tốc độ phải đạt

giá trị phù hợp, Gia tốc tối ưu, độ giật, độ chính xác dừng cabin đúng yêu cầu.

Đồng thời phải bảo đảm tính an toàn tuyệt đối của hệ thống, giá thành đầu tư

thấp, tiết kiệm điện năng, bảo dưỡng, sửa chữa dễ dàng. Bởi vậy Nghiên cứu

lý thuyết điều khiển và ứng dụng vào thang máy luôn được các nhà khoa học

quan tâm nghiên cứu.

Những năm trước đây khi mới ra đời, thang máy có kết cấu đơn

giản, hệ thống điều khiển được sử dụng động cơ điện một chiều, việc điều

chỉnh tốc độ, thay đổi chiều quay và hãm dừng động cơ được thực hiện bằng

các bộ điều chỉnh tốc độ tỷ lệ, bộ điều chỉnh tốc độ tích phân tỷ lệ PI, bộ điều

chỉnh tốc độ hai thông số từ thông  và sức điện động E thông qua các hàm

truyền mạch vòng điều chỉnh, đồng thời hệ thống phải sử dụng các máy phát

xung chủ đạo để điều khiển 2 bộ biến đổi nối song song ngược để đảo chiều

quay động cơ. Với cấu trúc trên hệ thống điều khiển làm cho tốc độ di chuyển

của cabin thấp, tác động chậm, gây rung giật, hiệu suất và độ an toàn của hệ

thống không cao, kích thước của động cơ và hộp số lớn, lắp đặt và bảo dưỡng

sửa chữa khó khăn. Do vậy việc sử dụng động cơ điện 1 chiều trong hệ thống

truyền động điều khiển thang máy không còn phù hợp.

10

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

Bên cạnh đó do yêu cầu sử dụng và phát triển thang máy phục vụ

đời sống và làm việc của con người đòi hỏi hệ thống điều khiển thang máy

ngày càng cao và hoàn thiện như: thời gian khởi động nhanh, chuyển động

êm, không rung giật, hãm dừng chính xác, hiệu suất cao, ít tốn điện năng, chi

phí thấp và dễ lắp đặt bảo dưõng, sửa chữa. Đây là vấn đề đặt ra đòi hỏi các

nhà khoa học nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển thang máy tối ưu hơn

để thay thế.

Cùng với yêu cầu trên. Những năm gần đây nhờ những tiến bộ và

phát triển nhanh của khoa học kỹ thuật trong các lĩnh vực như điện tử, khoa

học máy tính, các thuật toán về logic, các phương pháp điều khiển số, điều

khiển thông minh cụ thể là sự phát triển của công nghệ chế tạo các phần tử

bán dẫn công suất lớn và công nghệ chế tạo các bộ vi xử lý tín hiệu số có tốc

độ cực nhanh đã tác động mạnh mẽ và làm thay đổi căn bản cấu trúc hệ

truyền động điện thang máy. Từ cơ sở đó với ưu thế đặc biệt, hệ truyền xoay

chiều đã thay thế hoàn toàn hệ truyền động một chiều điều khiển thang máy

và đang thu hút rất nhiều các nhà khoa học trong và ngoài nước tập trung

nghiên cứu lựa chọn phương pháp điều khiển tối ưu nào đó để đạt được mục

tiêu là thời gian khởi động nhanh , động cơ nhanh chóng đạt tốc độ ổn định,

đảo chiều quay nhanh, hãm dừng động cơ chính xác. Như vậy sẽ điều khiển

được tải thang máy đạt được các yêu cầu về tốc độ, gia tốc, độ giật, trong các

hành trình chuyển động lên xuống của tải thang máy, đó là mục tiêu mong

muốn của các nhà nghiên cứu, thiết kế. Nhằm hoàn thiện và nâng cao chất

lượng, độ tin cậy, an toàn của hệ thống. Bởi vậy đề tài “Ứng dụng lý thuyết

điều khiển vào thang máy” mang tính cấp thiết và là vấn đề mới có tính thời

sự, là cơ sở đề tài được chọn.

11

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

1.2. Môc ®Ých ®Ò tµi:

- Đề tài tập trung nghiên cứu những nội dung cơ bản, quan trọng của

lý thuyết điều khiển vào thang máy. Đó là nghiên cứu điều khiển ứng dụng

vào thang máy để đạt được các yêu cầu điều khiển chuyển động của thang

máy.

- Điều khiển trực tiếp trực tiếp thang máy sử dụng PLC làm cho hệ tác

động nhanh các trị số moment tốc độ của động cơ nhanh chóng đạt được yêu

cầu theo mong muốn, các trị số về gia tốc a và độ giật  vẫn nằm trong giới

hạn cho phép.

- Đề tài sẽ chứng minh được đối với hệ thống điều khiển thang máy sử

dụng PLC điều khiển trực tiếp moment là tối ưu, đảm bảo được độ tin cậy và

an toàn của hệ thống.

- Nghiên cứu lý thuyết điều khiển và ứng dụng vào thang máy là đề tài

nghiên cứu đang được các hãng sản xuất thang máy lớn của thế giới như hãng

KONE (Phần Lan), FUJI (Nhật Bản) nghiên cứu, sản xuất và chiếm lĩnh thị

trường lớn ở Châu Á, Châu Âu. Nó thực sự bắt đầu thay thế hệ truyền động

truyền thống vì có tính vượt trội của nó.

- Phương pháp nghiên cứu của đề tài là kết hợp nghiên cứu lý thuyết

với phương pháp mô hình hóa, mô phỏng để phân tích đánh giá.

- Về lý thuyết: Nghiên cứu Tổng quan về thang máy và bộ điều khiển

PLC S7 - 300, nghiên cứu các giải thuật điều khiển thang máy.

- Về lập trình điều khiển thang máy: Đề tài sử dụng phần mềm PLC

S7_300 làm công cụ thiết kế và mô phỏng.

12

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

Chương 2:Tổng quan về thang máy

2.1. Giới thiệu chung về thang máy

2.1.1. Lịch sử phát triển thang máy

Cuối thế kỷ 19 trên thế giới mới chỉ có một vài hãng thang máy ra đời

như OTIS, SCHINDLER. Thang máy đã được chế tạo và đưa vào sử dụng

của hãng thang máy OTIS năm 1853. Đến năm 1874 hãng thang máy

SCHINDLER cũng đã chế tạo thành công những thang máy khác, lúc đầu bộ

tời kéo chỉ có một tốc độ, cabin có kết cấu đơn giản, cửa tầng đóng bằng tay,

tốc độ di chuyển của cabin thấp. Đầu thế kỷ 20 có nhiều hãng thang máy khác

ra đời như: KONE, MISUBISHI, NIPPON ELEVATOR… THYSEN,

SABIEM đã chế tạo các loại thang máy có tốc độ cao, tiện nghi trong cabin

tốt hơn và êm hơn.

Sang thế kỉ 20 có nhiều hãng thang máy khác ra đời như Kone của

Phần Lan, Nippon, Mitsubishi của Nhật Bản, Thyssen của Đức, Sabiem của

Italia, LG của Hàn Quốc…..Các thang máy này đã được thiết kế, thử nghiệm

nên hoạt động êm và dừng tầng chính xác hơn.

Cho tới những năm 1975 thang máy trên thế giới đã đạt tới tốc độ

400m/ phút, những thang máy lớn với tải trọng lên tới 25 tấn đã được chế tạo

thành công. Thời gian này xuất hiện nhiều hãng thang máy nữa ra đời. Các

sản phẩm phục vụ ngành thang máy cũng bắt đầu cải tiến, thang cuốn, băng

chuyền lần lượt xuất hiện.

Vào đầu những năm 1970 thang máy đã chế tạo đạt tới tốc độ 450 m/ph

những thang máy chở hàng đã có tải trọng nâng tới 30 tấn đồng thời cũng

trong khoảng thời gian này đã có những thang máy thuỷ lực ra đời. Sau một

khoảng thời gian rất ngắn với tiến bộ của các ngành khoa học khác tốc độ của

thang máy đã đạt tới 600 m/ph.

13

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn

Vào những năm 1980 đã xuất hiện hệ thống điều khiển động cơ bằng

phương pháp biến đổi điện áp và tần số VVVF. Thành tựu này cho phép thang

máy hoạt động êm dịu hơn, tiết kiệm được khoảng 40% công suất động cơ,

đồng thời cũng vào những năm này đã xuất hiện loại thang máy dùng động cơ

điện cảm ứng tuyến tính. Đầu những năm 1990 trên thế giới đã chế tạo được

những thang máy có tính năng kỹ thuật đặc biệt khác.

Đến năm 1981 trên thế giới đã xuất hiện công nghệ hệ thống điều khiển

thang máy bằng phương pháp biến đổi tần số VVVF. Thành tựu này là mốc

quan trọng đưa ngành thang máy lên tầm cao mới. Ngoài ưu điểm đỗ dừng

tầng êm ái nó còn khai thác cho nhân loại giảm thiểu khả năng tiêu thụ điện

còn 50% so với trước.

Càng ngày công nghệ càng được nâng cấp, cải tiến trong ngành thang máy.

Các thang máy tốc độ cao lần lượt xuất hiện. Thang máy tốc độ 500m/phút rồi đến

600m/phút rồi 800m/phút lần lượt ra đời. Ngày nay chúng ta thấy đối với giải pháp

thang máy cho các toà nhà cao ốc đã lên tới trên 100 tầng.

Cùng với sự phát triển của các hãng thang máy trên thế giới, ở Việt Nam lần

lượt các Công ty thang máy ra đời. Phải kể đến những đơn vị đầu tiên trong ngành

thang máy như công ty thang máy Tự Động, Thang máy Thiên Nam, Thái Bình, Á

Châu Meco,… đến năm 2001 các công ty khác lần lượt ra đời như: Thang máy

Thăng Long, Hồng Đạt, Hanoel, Fuji,… Các dịch vụ phục vụ cho ngành thang máy

cũng rất phát triển. Trong tương lai tới, có nhiều nhà máy sản xuất tại Việt Nam sẽ ra

đời để phục vụ cho ngành xây dựng.

Bên cạnh đó một số hãng thang máy nổi tiếng ở các nước đã giới thiệu

và bán sản phẩm của mình vào Việt Nam như: OTIS (Hoa Kỳ), NIPPON,

MISUBISHI (Nhật Bản), HUYNDAI (Hàn Quốc). Về công nghệ thì các hãng

luôn đổi mới còn mẫu thì phổ biến ở hai dạng:

- Hệ thống truyền động dùng động cơ điện với đối trọng thông thường.