Tài liệu Chương 7: Khảo sát ổn định hệ gián đoạn docx

1

Chương 7. Khảo sát ổn định hệ gián đọan.

Điều khiển tự động

I. Hàm truyền đạt của hệ gián đọan

1. Xác định theo phương trình sai phân

Quan hệ giữa tín hiệu ngõ vào và ngõ ra như sau

anc(k+n) + an-1c(k+n-1)+ … + a0c(k) = bm

r(k+m) + bm-1r(k+m-1)+ … + b0

r(k)

Biến đổi z và áp dụng tính chất dời trong miền thời gian

(anz

n

+ an-1z

n-1 + … + a0

)C(z) = (bmz

m + bm-1z

m-1 + … + b0

) R(z)

hay

0

1

1

0

1

1

...

...

( )

( )

a z a z a

b z b z b

R z

C z

n

n

n

n

m

m

m

m

+ + +

+ + +

=

−

−

−

−

Và PTĐT là F(z) = anz

n

+ an-1z

n-1 + … + a0

= 0