Tài liệu Chương 3: Khảo sát ổn định hệ tuyến tính liên tục doc

1

Chương 3. Khảo sát ổn định hệ tuyến tính liên tục .

Điều khiển tự động

G

R

-

C

H

Cho hệ thống:

Hàm truyền vòng kín:

1 ( ) ( )

( )

( )

G p H p

G p M p

+

=

Phương trình đặc trưng (PTĐT):

F(p) = 1 + G(p).H(p) = 0

Định nghĩa hệ thống ổn định : tín hiệu ngõ ra bị chặn khi tín

hiệu ngõ vào bị chặn.

|r(t)| ≤ N < ∞  | c(t) | ≤ M < ∞

I. Khái niệm chung