Nhóm lệnh về đáp ứng thời gian

Vietebooks Nguyễn Hoàng Cương

NHOÙM LEÄNH VEÀ ÑAÙP ÖÙNG THÔØI GIAN

(Time Response)

1. Leänh IMPULSE

a) Coâng duïng:

Tìm ñaùp öùng xung ñôn vò.

b) Cuù phaùp:

[y,x,t] = impulse(a,b,c,d)

[y,x,t] = impulse(a,b,c,d,iu)

[y,x,t] = impulse(a,b,c,d,iu,t)

[y,x,t] = impulse(num,den)

[y,x,t] = impulse(num,den,t)

c) Giaûi thích:

Leänh impulse tìm ñaùp öùng xung ñôn vò cuûa heä tuyeán tính. Neáu boû qua caùc ñoái soá

beân traùi thì leänh impulse seõ veõ ra ñaùp öùng xung treân maøn hình.

impulse(a,b,c,d) taïo ra chuoãi ñoà thò ñaùp öùng xung, moãi ñoà thò öùng vôùi moät moái quan

heä vaøo ra cuûa heä lieân tuïc LTI:

.

x

= Ax + Bu

y = Cx + Du

vôùi vector thôøi gian ñöôïc xaùc ñònh töï ñoäng.

impulse(a,b,c,d,iu) taïo ra ñaùp öùng xung töø ngoõ vaøo duy nhaát iu tôùi toaøn boä caùc

ngoõ ra cuûa heä thoáng vôùi vector thôøi gian ñöôïc xaùc ñònh töï ñoäng. iu laø chæ soá ngoõ vaøo cuûa

heä thoáng vaø chæ ra ngoõ vaøo naøo ñöôïc duøng cho ñaùp öùng xung.

impulse(num,den) taïo ra ñoà thò ñaùp öùng xung cuûa ña thöùc haøm truyeàn:

G(s) = num(s)/den(s)

trong ñoù num vaø den chöùa caùc heä soá ña thöùc theo chieàu giaûm daàn soá muõ cuûa s.

impulse(a,b,c,d,iu,t) hay impulse(num,den,t) duøng vector thôøi gian t do ngöôøi söû

duïng quy ñònh. Vector t chæ ñònh nhöõng thôøi ñieåm maø ñaùp öùng xung ñöôïc tính vaø vector t

phaûi ñöôïc chæ chia thaønh caùc khoaûng ñeàu nhau.

Neáu giöõ caùc ñoái soá beân traùi:

[y,x,t] = impulse(a,b,c,d)

[y,x,t] = impulse(a,b,c,d,iu)

[y,x,t] = impulse(a,b,c,d,iu,t)

[y,x,t] = impulse(num,den)

[y,x,t] = impulse(num,den,t)

khoâng veõ ra caùc ñoà thò maø taïo ra caùc ma traän ñaùp öùng traïng thaùi vaø ñaùp öùng ngoõ

ra cuûa heä thoáng vaø vector thôøi gian t. Ma traän y vaø x chöùa caùc ñaùp öùng traïng thaùi vaø ñaùp

öùng ngoõ ra cuûa heä thoáng ñöôïc xaùc ñònh taïi nhöõng thôøi ñieåm t. Ma traän y coù soá coät laø soá

Trang 1

Vietebooks Nguyễn Hoàng Cương

ngoõ ra vaø moãi haøng öùng vôùi moät thaønh phaàn trong vector t. Ma traän x coù soá coät laø soá

traïng thaùi vaø moãi haøng öùng vôùi moät thaønh phaàn trong vector t.

d) Ví duï: (Trích töø trang 11-95 saùch ‘control System Toolbox’)

Veõ ñaùp öùng xung cuûa heä khoâng gian traïng thaùi baäc 2 sau:

u

0

1

x

x

0.8 0

0.5 0.8

x

x

2

1

2

.

1

.













+ 





















− −

=

















[ ] [ 0] u

x

x

y 1.9 6.5

2

1

+











=

% Khai baùo heä thoáng:

a = [-0.5 -0.8 ; 0.8 0];

b = [1 ; 0];

c = [1.9 6.5];

d = [0];

% Veõ ñaùp öùng xung:

impulse(a,b,c,d); title(‘Dap ung xung’) (ñaët tieâu ñeà cho ñoà thò)

vaø cuoái cuøng ta nhaän ñöôïc ñoà thò ñaùp öùng xung nhö sau:

2. Leänh DIMPULSE

a) Coâng duïng:

Trang 2