Điều khiển số - Chương 6 pot

C.6: CH C.6: CH£T LだすNG AI．U KHI：N

H゛ THぇNG AI．U KHI：N Sぇ

6.1. SAI L烏CH T┃NH

• A鵜nh ngh┄a: Sai l羽ch gi英a đ衣i l逢嬰ng đ亥u

vào và đ衣i l逢嬰ng đ亥u ra 荏 tr衣ng thái xác

l壱p.

6.2. Ki吋u (lo衣i) hàm truy隠n đ衣t

• Ki吋u (lo衣i) hàm truy隠n đ衣t b茨ng s嘘 l逢嬰ng đi吋m c詠c b茨ng 1.

1 0

1

( )

1

A z A G z

z

+

=

−

… ki吋u “1”

1 0

2

( ) A z A G z

z

+

= … ki吋u “0”

( )( )

1 0

3

( )

1 0.5

Az A G z

z z

+

=

− −

… ki吋u “1”

1 0

3 3 2 ( )

2.5 2 0.5

Az A G z

z zz

+

=

− + −

( ) ( )

1 0

2

1 0.5

Az A

z z

+

=

− −

… ki吋u “2”