Thư viện tri thức trực tuyến
Kho tài liệu với 50,000+ tài liệu học thuật
© 2023 Siêu thị PDF - Kho tài liệu học thuật hàng đầu Việt Nam
Điều khiển số - Chương 3 pdf
Nội dung xem thử
Mô tả chi tiết
CH姶愛NG 3: HÀM TRUY陰N A萎T C曳A
H烏 TH渦NG AI陰U KHI韻N S渦
3.1 H羽 th嘘ng h荏
Cho h羽 th嘘ng h荏:
T
X*(p)
G1
(p)
T Y(p) Y*(p)
G2
(p)
Xác đ鵜nh hàm truy隠n đ衣t c栄a h羽 th嘘ng đã cho
( )
( )
( )
X z
Y z
G z =
T
X*(p)
G1
(p) G2
(p)
T [X*(p)]* Y(p) Y*(p)
X*(p)
( ) ( ). ( ). ( )
1 2
*
Y p = X p G p G p
12 1 2 GG p G p G p ( ): ( ) = . ()
*
1 2 Y p X p GG p () () = . ()
*
* *
1 2 Y p X pG () () = ⎡ . () G p ⎤
⎣ ⎦
***
1 2 Y p X pG () () = . () G p
[ ]
* * * *
12 1 2 1 2 GG p G p G p G p G p () () = ≠ . () (). ()
***
1 2 Y p X pG () () = . () G p
** *
11 1 1 2 ln z ln z ln z
() () . ()
pp p
TT T
Yp Xp G G p
== =
=
1 2 Y z X z GG z ( ) ( ). ( ) =
12 12 1 2 1 2 G Gz G ( ) { ( )} { ( ). ( )} ( ). ( ) == ≠ Z Z G p G pG p G zG z
1 2
( ) () ()
( )
Y z G z GG z
X z
= =
1 2 GG z( ) X(z) Y(z)
Ví d映
p
G p G p
1
( ) ( ) 1 = 2 =
12 1 2 2
1
GG p G p G p () (). ()
p
= =
{ }
{ }
12 12
1 2
2 2
() ( )
( ). ()
1 .
( 1)
GG z GG p
G pG p
T z
p z
=
=
⎧ ⎫
= = ⎨ ⎬ ⎩ ⎭ −
Z
Z
Z
2
.
( )
( 1)
T z G z
z
=
−
H羽 th嘘ng đi隠u khi吋n s嘘
TBAK
s嘘
GP
(p)
(-)
X*(p) E*(p) U*(p) Y(p) D/A
A/D
Y*(p)
Máy tính
L医y ph亥n bên ngoài máy tính
GP
(p)
U*(p) Y(p)
D/A A/D
Y*(p)
GP
(p)
U*(p) Y(p)
D/A A/D
Y*(p)
• Thay b瓜 bi院n đ鰻i A/D b茨ng khâu l医y m磯u
• Thay b瓜 bi院n đ鰻i D/A b茨ng khâu l医y m磯u n嘘i ti院p v噂i khâu l逢u gi英 b壱c không
[U*(p)]*
U*(p)
T
U*(p) T Y(p) Y*(p)
H0
(p) GP
(p)
T
U*(p) T Y(p) Y*(p)
H0
(p) GP
(p)
U*(p)
*
0
() (). (). () Yp U pH pG p =
P
*
0
() (). () Y p U p HG p =
P
*
* *
0
() (). () Y p U p HG p P
= ⎡ ⎤
⎣ ⎦
** *
0
() (). () Y p U p HG p =
P
** *
11 1 0
ln z ln z ln z
() () . () P
pp p
TT T
Y p U p HG p
== =
=
0
( ) ( ). ( ) Y z U z HG z =
P
0
( ) () ()
( ) P
Y z Gz HG z
U z
= = 0
( ) ??? HG z P
=
HG z HG p H p G p 00 0 PP P ( ) ( ) ( ). ( ) = = Z Z { } { }
1
( )
Tp
P
e
G p
p
−
⎧ ⎫ −
= ⋅ ⎨ ⎬ ⎩ ⎭
Z
() () Gp Gp P P Tp
e
p p
⎧ ⎫ ⎧ ⎫ −
= − ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Z Z
1
() () Gp Gp P P z
p p
⎧ ⎫⎧⎫ −
= − ⎨ ⎬⎨⎬ ⎩⎭⎩⎭
Z Z 1 ( ) G p P
z
z p
− ⎧ ⎫
= ⎨ ⎬
⎩ ⎭
Z
0
1 ( ) ( ) P
P
z G p HG z
z p
− ⎧ ⎫
= ⎨ ⎬ ⎩ ⎭
Z
S挨 đ欝 kh嘘i c栄a
đ瓜ng c挨 đi羽n m瓜t chi隠u kích t瑛 đ瓜c l壱p
Có 3 đ亥u vào:
1
w pkt
1/
1
R
T p +
−
−
1
( ) kt i f −
= Φ
Hình 1.3: S挨 đ欝 kh嘘i đ瓜ng c挨 đi羽n m瓜t chi隠u kích t瑛 đ瓜c l壱p
u逢
e逢
(-)
i逢
ukt
(-)
K
Mc (-)
M 1
Jp
Rkt
Rkti
kt
-Ai羽n áp ph亥n 泳ng
-Ai羽n áp m衣ch kích t瑛
-Moment c違n
Có 2 đ亥u ra:
-T嘘c đ瓜 đ瓜ng c挨
-Moment đi羽n t瑛 c栄a đ瓜ng c挨
îA員c tính c挨: là m嘘i
quan h羽 gi英a moment
đi羽n t瑛 c栄a đ瓜ng c挨 M
và t嘘c đ瓜 ω ??
î 雲 tr衣ng thái xác l壱p