Điều khiển số - Chương 3 pdf

CH姶愛NG 3: HÀM TRUY陰N A萎T C曳A

H烏 TH渦NG AI陰U KHI韻N S渦

3.1 H羽 th嘘ng h荏

Cho h羽 th嘘ng h荏:

T

X*(p)

G1

(p)

T Y(p) Y*(p)

G2

(p)

Xác đ鵜nh hàm truy隠n đ衣t c栄a h羽 th嘘ng đã cho

( )

( )

( )

X z

Y z

G z =

T

X*(p)

G1

(p) G2

(p)

T [X*(p)]* Y(p) Y*(p)

X*(p)

( ) ( ). ( ). ( )

1 2

*

Y p = X p G p G p

12 1 2 GG p G p G p ( ): ( ) = . ()

*

1 2 Y p X p GG p () () = . ()

*

* *

1 2 Y p X pG () () = ⎡ . () G p ⎤

⎣ ⎦

***

1 2 Y p X pG () () = . () G p

[ ]

* * * *

12 1 2 1 2 GG p G p G p G p G p () () = ≠ . () (). ()

***

1 2 Y p X pG () () = . () G p

** *

11 1 1 2 ln z ln z ln z

() () . ()

pp p

TT T

Yp Xp G G p

== =

=

1 2 Y z X z GG z ( ) ( ). ( ) =

12 12 1 2 1 2 G Gz G ( ) { ( )} { ( ). ( )} ( ). ( ) == ≠ Z Z G p G pG p G zG z

1 2

( ) () ()

( )

Y z G z GG z

X z

= =

1 2 GG z( ) X(z) Y(z)

Ví d映

p

G p G p

1

( ) ( ) 1 = 2 =

12 1 2 2

1

GG p G p G p () (). ()

p

= =

{ }

{ }

12 12

1 2

2 2

() ( )

( ). ()

1 .

( 1)

GG z GG p

G pG p

T z

p z

=

=

⎧ ⎫

= = ⎨ ⎬ ⎩ ⎭ −

Z

Z

Z

2

.

( )

( 1)

T z G z

z

=

−

H羽 th嘘ng đi隠u khi吋n s嘘

TBAK

s嘘

GP

(p)

(-)

X*(p) E*(p) U*(p) Y(p) D/A

A/D

Y*(p)

Máy tính

L医y ph亥n bên ngoài máy tính

GP

(p)

U*(p) Y(p)

D/A A/D

Y*(p)

GP

(p)

U*(p) Y(p)

D/A A/D

Y*(p)

• Thay b瓜 bi院n đ鰻i A/D b茨ng khâu l医y m磯u

• Thay b瓜 bi院n đ鰻i D/A b茨ng khâu l医y m磯u n嘘i ti院p v噂i khâu l逢u gi英 b壱c không

[U*(p)]*

U*(p)

T

U*(p) T Y(p) Y*(p)

H0

(p) GP

(p)

T

U*(p) T Y(p) Y*(p)

H0

(p) GP

(p)

U*(p)

*

0

() (). (). () Yp U pH pG p =

P

*

0

() (). () Y p U p HG p =

P

*

* *

0

() (). () Y p U p HG p P

= ⎡ ⎤

⎣ ⎦

** *

0

() (). () Y p U p HG p =

P

** *

11 1 0

ln z ln z ln z

() () . () P

pp p

TT T

Y p U p HG p

== =

=

0

( ) ( ). ( ) Y z U z HG z =

P

0

( ) () ()

( ) P

Y z Gz HG z

U z

= = 0

( ) ??? HG z P

=

HG z HG p H p G p 00 0 PP P ( ) ( ) ( ). ( ) = = Z Z { } { }

1

( )

Tp

P

e

G p

p

−

⎧ ⎫ −

= ⋅ ⎨ ⎬ ⎩ ⎭

฀Z

() () Gp Gp P P Tp

e

p p

⎧ ⎫ ⎧ ⎫ −

= − ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭

฀Z Z

1

() () Gp Gp P P z

p p

⎧ ⎫⎧⎫ −

= − ⎨ ⎬⎨⎬ ⎩⎭⎩⎭

฀Z Z 1 ( ) G p P

z

z p

− ⎧ ⎫

= ⎨ ⎬

⎩ ⎭

฀ Z

0

1 ( ) ( ) P

P

z G p HG z

z p

− ⎧ ⎫

= ⎨ ⎬ ⎩ ⎭

Z

S挨 đ欝 kh嘘i c栄a

đ瓜ng c挨 đi羽n m瓜t chi隠u kích t瑛 đ瓜c l壱p

Có 3 đ亥u vào:

1

w pkt

1/

1

R

T p +

−

−

1

( ) kt i f −

= Φ

Hình 1.3: S挨 đ欝 kh嘘i đ瓜ng c挨 đi羽n m瓜t chi隠u kích t瑛 đ瓜c l壱p

u逢

e逢

(-)

i逢

ukt

(-)

K

Mc (-)

M 1

Jp

Rkt

Rkti

kt

-Ai羽n áp ph亥n 泳ng

-Ai羽n áp m衣ch kích t瑛

-Moment c違n

Có 2 đ亥u ra:

-T嘘c đ瓜 đ瓜ng c挨

-Moment đi羽n t瑛 c栄a đ瓜ng c挨

îA員c tính c挨: là m嘘i

quan h羽 gi英a moment

đi羽n t瑛 c栄a đ瓜ng c挨 M

và t嘘c đ瓜 ω ??

î 雲 tr衣ng thái xác l壱p