Tài liệu CHẾ TẠO MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM PHỤC VỤ NGHIÊN CỨU VÀ GIẢNG DẠY ROBOT DI ĐỘNG pptx

CHẾ TẠO MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM PHỤC VỤ NGHIÊN CỨU VÀ

GIẢNG DẠY ROBOT DI ĐỘNG

CREATINGATESTBED FOR RESEARCHAND TEACHING ON

MOBILE ROBOTS

Nguyễn Anh Duy*, Phạm Duy Dưởng

Trường Cao Đẳng Công nghệ

[email protected]

TÓM TẮT

Ở Việt Nam hiện nay phần lớn các kết quả nghiên cứu trong lĩnh vực robot di động đều được đánh

giá bằng việc mô phỏng trên máy tính. Một số nghiên cứu tiến hành thực nghiệm trên các mô hình được

sản xuất bởi các công ty nước ngoài. Bài báo này trình bày những kết quả bước đầu trong việc chế tạo

một mô hình thực nghiệm dành cho nghiên cứu cũng như giảng dạy về robot di động. Mô hình robot

được chế tạo có tính mở với haicấp điều khiển cho phép người sử dụng có thể cài đặt, thử nghiệm các

luật, các thuật toán điều khiển khác nhau trên nền tảng môi trường tính toán số và lập trình Matlab rất

phổ biến trong nghiên cứu. Mô hình được thử nghiệm thông qua một số thuật toán điều khiển đơn giản:

tránh vật cản, bám tường, tìm đến đích

Từ khóa: robot di động; mô hình thực nghiệm; tránh vật cản; bám tường; tìm đến đích; Matlab

ABSTRACT

Recently in Vietnam, most of the research results in the field of mobile robots have been evaluated

by computer simulation. A number of studies conducted on the experiments on testbeds have been

produced by foreign companies. This paper presents the initial results to create an experimental

platform for research as well as teaching on mobile robots. The experimental platform has an open

characteristic with two control levels that can enable users to install, test different rules and control

algorithms on the numerical computing and programming environment of Matlab, which is very popular

in research. The platform is tested through some simple control algorithms: obstacle avoidance, wall￾following, seeking to the goal.

Keywords:mobile robot; experimental platform; obstacle avoidance; wall-following; goal-seeking;

Matlab