Thư viện tri thức trực tuyến
Kho tài liệu với 50,000+ tài liệu học thuật
© 2023 Siêu thị PDF - Kho tài liệu học thuật hàng đầu Việt Nam
Robot hai bánh tự cân bằng sử dụng giải thuật lqr (1)
Nội dung xem thử
Mô tả chi tiết
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO
BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
ĐỒ ÁN 2
ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG
SỬ DỤNG GIẢI THUẬT LQR
Ngành Kỹ Thuật Điều Khiển & Tự Động Hóa
GVHD: TS. NGUYỄN TRẦN MINH NGUYỆT
Sinh viên: NGUYỄN HƯNG
MSSV: 17151086
HỒ LÊ LONG THIÊN
MSSV: 17151132
TP. HỒ CHÍ MINH, THÁNG 7 NĂM 2020
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO
BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
ĐỒ ÁN 2
ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG
SỬ DỤNG GIẢI THUẬT LQR
Ngành Kỹ Thuật Điều Khiển & Tự Động Hóa
GVHD: TS. NGUYỄN TRẦN MINH NGUYỆT
Sinh viên: NGUYỄN HƯNG
MSSV: 17151086
HỒ LÊ LONG THIÊN
MSSV: 17151132
TP. HỒ CHÍ MINH, THÁNG 7 NĂM 2020
MỤC LỤC
CHƯƠNG 1 GIỚI THIỆU ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.
1.1 TẦM QUAN TRỌNG CỦA ĐỀ TÀI
1.2 MỤC TIỆU
1.3 GIỚI HẠN
1.4 PHƯƠNG PHÁP THỰC HIỆN
1.5 NỘI DUNG
ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.
3
3
4
4
CHƯƠNG 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT 5
2.1 MÔ HÌNH HÓA XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG 5
2.2 LÝ THUYẾT LQR 6
2.2.1 Giới thiệu bộ điều khiển toàn phương tuyến tính LQR 6
2.2.2 Phương trình Riccati đại số 6
2.2.3 Bài toán LQR liên tục 8
2.2.4 Bài toán LQR rời rạc 8
2.3 MPU – 6050 9
2.3.1 Giới thiệu MPU – 6050 9
2.3.2 Xử lý dữ liệu đọc từ cảm biến 9
2.3.3 Các phương pháp xử lý tín hiệu từ cảm biến MPU – 6050 10
2.3.3.1
2.3.3.2
Lọc bổ phụ thông tần 10
Lọc Kalman 11
2.4 CẢM BIẾN ĐO VỊ TRỊ ENCODER 15
2.4.1 Giới thiệu 15
2.4.2 Xử lý tín hiệu trên Encoder 15
2.5 ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU 16
2.5.1 Giới thiệu 16
2.5.2 Điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều 18
3