Robot công nghiệp - Chương 5

Robot c«ng nghiÖp 58

Ch−¬ng V

ng«n ng÷ lËp tr×nh robot

(Robot Programming Languages )

5.1. Giíi thiÖu chung vÒ lËp tr×nh ®iÒu khiÓn robot :

LËp tr×nh ®iÒu khiÓn robot thÓ hiÖn mèi quan hÖ gi÷a ng−êi ®iÒu khiÓn vµ

robot c«ng nghiÖp. TÝnh phøc t¹p cña viÖc lËp tr×nh cµng t¨ng khi c¸c øng dông c«ng

nghiÖp ®ßi hái sö dông ®ång thêi nhiÒu robot víi c¸c m¸y tù ®éng kh¶ lËp tr×nh kh¸c

t¹o nªn hÖ thèng s¶n xuÊt tù ®éng linh ho¹t.

Robot kh¸c víi c¸c m¸y tù ®éng cè ®Þnh ë tÝnh “linh ho¹t”, nghÜa lµ cã thÓ lËp

tr×nh ®−îc (Programmable : kh¶ lËp tr×nh). Kh«ng nh÷ng chØ cã c¸c chuyÓn ®éng cña

robot mµ ngay c¶ viÖc sö dông c¸c c¶m biÕn còng nh− nh÷ng th«ng tin quan hÖ víi

m¸y tù ®éng kh¸c trong ph©n x−ëng còng cã thÓ lËp tr×nh. Robot cã thÓ dÔ dµng thÝch

nghi víi sù thay ®æi cña nhiÖm vô s¶n xuÊt b»ng c¸ch thay ®æi ch−¬ng tr×nh ®iÒu

khiÓn nã.

Khi xem xÐt vÊn ®Ò lËp tr×nh cho robot, chóng ta nªn nhí r»ng robot lµ mét

thµnh phÇn cña mét qu¸ tr×nh ®−îc tù ®éng ho¸. ThuËt ng÷, workcell ®−îc dïng ®Ó

m« t¶ mét tËp hîp c¸c thiÕt bÞ mµ nã bao gåm mét hoÆc nhiÒu robot, hÖ thèng b¨ng

chuyÒn, c¸c c¬ cÊu cÊp ph«i vµ ®å g¸. ë møc cao h¬n, Workcell cã thÓ ®−îc liªn kÕt

trong m¹ng l−íi c¸c ph©n x−ëng v× thÕ m¸y tÝnh ®iÒu khiÓn trung t©m cã thÓ ®iÒu

khiÓn toµn bé c¸c ho¹t ®éng cña ph©n x−ëng. V× vËy, viÖc lËp tr×nh ®iÒu khiÓn robot

trong thùc tÕ s¶n xuÊt cÇn ph¶i ®−îc xem xÐt trong mèi quan hÖ réng h¬n.

§Ó b−íc ®Çu lµm quen víi viÖc lËp tr×nh ®iÒu khiÓn robot, ch−¬ng nÇy còng

giíi thiÖu tãm t¾t ph−¬ng ph¸p lËp tr×nh ®iÒu khiÓn robot TERGAN-45 th«ng qua

ng«n ng÷ ASPECT cña phÇn mÒm Procomm Plus for Window

5.2. C¸c møc lËp tr×nh ®iÒu khiÓn robot :

Ng−êi sö dông cã thÓ cã nhiÒu kiÓu giao diÖn lËp tr×nh ®iÒu khiÓn robot.

Tr−íc sù ph¸t triÓn nhanh chãng cña c¸c lo¹i m¸y vi tÝnh dïng trong c«ng nghiÖp vµ

c¸c ng«n ng÷ lËp tr×nh ngµy cµng cã nhiÒu tiÖn Ých cao, viÖc lËp tr×nh ®iÒu khiÓn

robot ngµy cµng dÔ dµng vµ thuËn tiÖn h¬n.

TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc