Quá trình và phương pháp chế biến nông sản bằng phương pháp vận dụng khoa học kỹ thuật vào quy trình

4.2. Chän vµ x¸c ®Þnh th«ng sè bé ®iÒu chØnh.

4.2.1. Chän bé ®iÒu chØnh.

Mçi mét hÖ thèng ®iÒu khiÓn tù ®éng ®Òu cÇn ph¶i æn ®Þnh vµ chÝnh x¸c.

§Ó hÖ thèng æn ®Þnh chóng ta ph¶i tæng hîp hÖ thèng. ViÖc tæng hîp hÖ thèng

cã thÓ thùc hiÖn b»ng nhiÒu ph−¬ng ph¸p nh− lµ thay ®æi th«ng sè cña hÖ

thèng hoÆc thay ®æi cÊu tróc cña hÖ thèng b»ng c¸ch l¾p thªm vµo ®ã c¸c bé

®iÒu chØnh. Cã nh÷ng hÖ thèng ®iÒu khiÓn dï thay ®æi th«ng sè ®Õn møc nµo

còng kh«ng lµm nã æn ®Þnh ®−îc. V× vËy ta nªn sö dông ph−¬ng ph¸p thay ®æi

cÊu tróc cña hÖ thèng. Sau ®©y lµ mét sè bé ®iÒu chØnh ®iÓn h×nh ®ã:

* Bé ®iÒu chØnh tû lÖ (P).

* Bé ®iÒu chØnh tÝch ph©n (I).

* Bé ®iÒu chØnh tû lÖ tÝch ph©n (PI).

* Bé ®iÒu chØnh vi ph©n (D).

* Bé ®iÒu chØnh tû lÖ vi ph©n (PD).

* Bé ®iÒu chØnh tû lÖ vi tÝch ph©n (PID).

Tr−íc khi chän bé ®iÒu chØnh ta cÇn hiÓu kh¸i niÖm sai lÖch tÜnh lµ g×. Sai

lÖch tÜnh x¸c ®Þnh ®é chÝnh x¸c tÜnh cña hÖ. Sai lÖch tÜnh ®−îc tÝnh theo ®Þnh

lý tíi h¹n: = ( ) = −>∞

e e t t ss lim

0

lim . ( ) s−>

s E s

H×nh 4.4 cã nªu ¶nh h−ëng cña c¸c bé ®iÒu chØnh kh¸c nhau ®èi víi sai lÖch

e(t) cña hÖ: