Nghiên cứu xây dựng bộ điều khiển Fuzzy logic đa năng

315

NGHIÊN CỨ U XÂY DỰ NG BỘ ĐIỀU KHIỂN

FUZZY LOGIC ĐA NĂNG

TS. Lưu Thế Vinh 1

THS. Phan Văn Chuân 2

(1) Khoa CN điện tử, Trường ĐH Công Nghiệp Tp. Hồ Chí Minh

Email: [email protected]

(2) Khoa Vật Lý, Trường Đại học Đà Lạt

TÓM TẮT

Bài báo giới thiệu k ết quả nghiên c ứu xây dựng bộ điều khiển Fuzzy logic có cấu hình

phù hợp hỗ trợ cho người thiết kế khi xây dự ng hệ thống điều khiển . Kết quả thử nghiệm điều

khiển con lắc ngượ c cho th ấy các thông số của b ộ điều khiển fuzzy logic thỏa mã n các yêu

cầu đặ t ra.

ABSTRACT

DESIGNING THE UNIVERSAL FUZZY LOGIC CONTROLLER

This pape introduces the research results to build Fuzzy logic controllers are correctly

configured to support the designer when constructing the control system. Control test results

showed an inverted pendulum parameters of fuzzy logic controllers meet the requirements set

out.

Keywords: Fuzzy logic controller; inverted pendulum.

I. ĐẶT VẤN ĐỀ

Điều khiển Fuzzy đã đượ c nghiên c ứu và triển khai ứng dụng thành công trong nh iều

lĩnh vực công nghiệp . Tuy nhiên các bộ điều khiển fuzzy thương mại củ a các hãng như :

Hitachi, Siemens, Misubishi, Omron, v.v..thường được tích hợp trong các hệ thống điều khiển

tự động chuyên dụng. Các sản phẩm này được cung cấp với giá thành khá cao, việc bảo hành,

bảo trì hệ thống gặp nhiều khó khăn nên khả năng sử dụng ở nước ta còn hạn chế mặc dù nhu

cầu rất lớn. Trong những năm gần đây việc nghiên cứu ứng dụng Fuzzy logic trong điều khiển

đã được quan tâm củ a rất nhi ều chuyên gia ở các trường Đại học cũng như các Vi ện nghiên

cứu ở Việt Nam . [1],[2],[3],[4]…. Tuy nhiên, các nghiên cứu chủ yếu vẫn chỉ thiên v ề giải

thuật và mô phỏng. Cho đến nay vẫn chưa có các nguyên tắc chuẩn mự c cho việ c thiết kế

cũng như việc kh ảo sát các đặc trưng của các bộ điều khiển mờ [1]. Việc nghiên c ứu bằng

thự c nghiệm nhằm xây d ựng bộ điều khiển logic mờ có cấu hình phù hợ p có thể đáp ứng các

ứng dụng đa năng là mục đích của đề tài.

II. NỘI DUNG NGHIÊN CỨU

2.1. Tổng hợp bộ điều khiển fuzzy logic.

Nguyên tắc tổng hợp bộ điều khiển Fuzzy lgic dựa trên những phương pháp toán học

trên cơ sở định nghĩa các biến vào/ ra và sự lựa chọn các luật điều khiển [1]. Phần cốt lõi của

bộ điều khiển fuzzy chính là luật điều khiển mờ cơ bản có dạng là tập các mệnh đề hợp thành