Nghiên cứu khả năng kéo bám và ổn định của liên hợp máy kéo bánh hơi với cày chăm sóc rừng làm việc trên đất dốc

i

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT

TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP

–––––––––––***–––––––––––

TÔ QUỐC HUY

NGHIÊN CỨU KHẢ NĂNG KÉO BÁM VÀ ỔN ĐỊNH CỦA

LIÊN HỢP MÁY KÉO BÁNH HƠI VỚI CÀY CHĂM SÓC RỪNG

LÀM VIỆC TRÊN ĐẤT DỐC

LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT

Hà Nội, 2021

i

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT

TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP

–––––––––––***–––––––––––

TÔ QUỐC HUY

NGHIÊN CỨU KHẢ NĂNG KÉO BÁM VÀ ỔN ĐỊNH CỦA LIÊN

HỢP MÁY KÉO BÁNH HƠI VỚI CÀY CHĂM SÓC RỪNG

LÀM VIỆC TRÊN ĐẤT DỐC

Chuyên ngành: Kỹ thuật cơ khí

Mã số: 9.52.01.03

LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT

NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC:

1. PGS.TS NGUYỄN NHẬT CHIÊU

2. TS ĐOÀN VĂN THU

Hà Nội, 2021

i

LỜI CAM ĐOAN

Tôi cam đoan đây là công trình nghiên cứu khoa học của riêng tôi, các số

liệu, kết quả nghiên cứu được trình bày trong luận án này là trung thực và chưa

từng được công bố ở bất kỳ công trình nghiên cứu khoa học nào khác.

Hà Nội, ngày 19 tháng 5 năm 2021

Tác giả luận án

Tô Quốc Huy

ii

LỜI CẢM ƠN

Lời đầu tiên tôi xin trân trọng cảm ơn ban lãnh đạo, tập thể cán bộ phòng

Đào tạo sau Đại học; các quý thầy cô thuộc Khoa Cơ điện và Công trình của

trường Đại học Lâm nghiệp; cảm ơn Ban Khoa học, Đào tạo và Hợp tác quốc tế

thuộc Viện Khoa học Lâm nghiệp Việt Nam đã tạo điều kiện cho phép tôi tham

gia học tập và giúp đỡ tôi trong suốt quá trình nghiên cứu hoàn thành luận án

tiến sĩ.

Tôi xin bày tỏ lòng cảm ơn sâu sắc tới PGS.TS. Nguyễn Nhật Chiêu và

TS. Đoàn Văn Thu đã định hướng nghiên cứu, tận tình chỉ bảo với sự tận tâm,

trách nhiệm cao nhất và giúp đỡ tôi trong suốt quá trình nghiên cứu hoàn thiện

luận án này.

Trân trọng cảm ơn các nhà khoa học thuộc câu lạc bộ Cơ khí động lực,

các nhà khoa học chuyên ngành cơ khí động lực của Trường Đại học Lâm

nghiệp; Học viện Nông nghiệp Việt Nam; Học viện Kỹ thuật quân sự; Trường

Đại học Bách khoa Hà Nội; Trường Đại học Giao thông vận tải; Trường Đại học

Công nghiệp Hà Nội, … đã giúp đỡ tôi hoàn thành luận án.

Trân trọng cảm ơn các bạn bè đồng nghiệp, đặc biệt là các thành viên

trong gia đình đã tạo điều kiện giúp đỡ, ủng hộ và động viên tôi trong suốt thời

gian học tập và nghiên cứu.

Tác giả luận án

Tô Quốc Huy

iii

MỤC LỤC

Lời cam đoan..........................................................................................................I

Lời cảm ơn.............................................................................................................II

Mục lục................................................................................................................ III

Danh mục các từ ký hiệu và từ viết tắt...............................................................VII

Danh mục các bảng biểu .....................................................................................XI

Danh mục các hình và đồ thị..............................................................................XII

MỞ ĐẦU............................................................................................................... 1

Chương 1. TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU........................................... 6

1.1.Tình hình cơ giới hóa trong trồng và chăm sóc rừng .........................................6

1.1.1 Tình hình cơ giới hóa trong trồng và chăm sóc rừng trên thế giới.......... 6

1.1.2. Tình hình cơ giới hóa trong trồng và chăm sóc rừng ở Việt Nam........ 10

1.1.2.1. Đặc điểm rừng trồng và những yêu cầu kỹ thuật làm đất trồng chăm

sóc rừng. .............................................................................................................. 10

1.1.2.2. Những nghiên cứu về cơ giới trồng, chăm sóc rừng ở Việt Nam...... 13

1.2.Tình hình nghiên cứu tính chất kéo, bám của máy kéo trong sản xuất nông

lâm nghiệp................................................................................................................16

1.2.1. Tính chất kéo bám của máy kéo trên đất dốc ...........................................16

1.2.2. Nghiên cứu về tính chất kéo bám của máy kéo trong sản xuất nông lâm

nghiệp.......................................................................................................................19

1.3. .Tình hình nghiên cứu về ổn định của ô tô, máy kéo trong sản xuất nông lâm

nghiệp. ................................................................................................................. 25

1.3.1. Khả năng ổn định của máy kéo khi làm việc trên đất dốc .................... 25

1.3.1.1. Tính ổn định tĩnh dọc của máy kéo trên đất dốc................................ 26

1.3.1.2. Tính ổn định dọc của máy kéo khi làm việc trên đất dốc:................. 28

1.3.1.3. Ổn định của máy kéo bánh hơi khi làm việc với máy công tác treo.. 29

1.3.1.4. Tính ổn định của máy kéo khi bánh chủ động bị nên chặt ................ 30

iv

1.3.1.5. Tính ổn định ngang tĩnh của máy kéo................................................ 32

1.3.1.6. Ổn định trượt ngang, lệch hướng của máy kéo khi chuyển động.. 33

1.3.1.7. Tính ổn định của máy kéo làm việc trên địa hình mấp mô:.......... 34

1.3.1.8. Ổn định ngang của máy kéo khi quay vòng: ................................ 35

1.3.2.Nghiên cứu về ổn định của ô tô, máy kéo trong nông lâm nghiệp.... 36

1.4. Đối tượng, mục tiêu, nội dung, phương pháp nghiên cứu của luận án ... 39

1.4.1. Đối tượng nghiên cứu..................................................................... 39

1.4.2. Mục tiêu nghiên cứu..................................................................................40

1.4.3. Nội dung nghiên cứu .................................................................................41

1.4.4. Phương pháp nghiên cứu...........................................................................41

1.4.4.1. Phương pháp nghiên cứu lý thuyết .................................................... 41

1.4.4.2. Phương pháp nghiên cứu thực nghiệm .............................................. 42

1.5. Kết luận chương 1.............................................................................................43

Chương 2. XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA LHM CÀY CHẢO

KHI LÀM VIỆC TRÊN DỐC NGANG.............................................................. 45

2.1. Xây dựng mô hình nghiên cứu động lực học kéo của LHM cày chảo ...........45

2.1.1. Phân tích cấu trúc cày chảo.......................................................................47

2.1.2. Mô hình ổn định hướng chuyển động thẳng của máy kéo bánh hơi trên

dốc ngang... ..............................................................................................................48

2.1.3. Phân tích cấu trúc và xây dựng mô hình máy kéo....................................55

2.1.4. Xây dựng mô hình động lực LHM cày chảo trên dốc ngang ..................56

2.1.5. Xác định đường đặc tính động cơ.............................................................60

2.1.6. Phân tích hệ thống truyền lực của máy kéo..............................................61

2.1.7. Mô hình bánh xe chủ động làm việc trên dốc ngang ...............................63

2.1.8. Tính lực kéo của máy kéo trên dốc ngang................................................68

2.2. Lập phương trình vi phân chuyển động của LHM..........................................72

2.3. Quan hệ của các chỉ tiêu kéo bám với các chỉ tiêu làm việc của LHM..........74

2.3.1. Quan hệ giữa độ trượt với năng suất làm việc..........................................74

2.3.2. Quan hệ giữa độ trượt với chi phí năng lượng riêng của LHM...............76

2.4. Kết luận chương II............................................................................................77

v

Chương 3: KHẢO SÁT MÔ HÌNH VÀ ĐỀ XUẤT GIẢI PHÁP NÂNG CAO

KHẢ NĂNG KÉO BÁM VÀ ỔN ĐỊNH CỦA LHM CÀY CHẢO. ................. 78

3.1. Kiểm tra mô hình nghiên cứu lý thuyết ...........................................................79

3.2. Xây dựng đặc tính kéo bám của máy kéo Yanmar F535D trên dốc ngang....81

3.3. Ảnh hưởng của chế độ sử dụng đến khả năng kéo bám và chỉ tiêu làm việc

của LHM…..............................................................................................................85

3.3.1. Ảnh hưởng của góc dốc đến hệ số cản lăn và hệ số bám dọc cực đại.....85

3.3.2. Ảnh hưởng góc dốc và lực cản đến khả năng kéo bám và chỉ tiêu làm

việc của LHM ..........................................................................................................86

3.3.3. Ảnh hưởng của hệ số bám đến các chỉ tiêu làm việc ...............................87

3.4. Ảnh hưởng của các thông số kết cấu đến khả năng kéo bám và các chỉ tiêu

làm việc của LHM ...................................................................................................88

3.4.1. Ảnh hưởng của chiều cao trọng tâm máy kéo..........................................88

3.4.2. Ảnh hưởng của bề rộng máy kéo..............................................................89

3.5. Ảnh hưởng của các thông số kết cấu đến khả năng ổn định của LHM ..........90

3.6. Giải pháp nâng cao khả năng kéo bám và ổn định của LHM cày chảo..........92

3.7. Khảo sát khả năng kéo bám của LHM trước và sau cải tiến HTDĐ ..............94

3.8. Kết luận chương 3: ...........................................................................................98

Chương 4. NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM................................................... 100

4.1. Nội dung nghiên cứu thực nghiệm.................................................................100

4.2. Đối tượng nghiên cứu thực nghiệm ...............................................................101

4.3. Thiết bị và phương pháp thí nghiệm..............................................................102

4.3.1. Yêu cầu kỹ thuật đối với thiết bị đo.......................................................102

4.3.2. Thiết bị thu thập, khuếch đại tín hiệu và chuyển đổi A/D .....................103

4.3.3. Phần mềm sử dụng trong thí nghiệm......................................................104

4.3.4. Xác định hệ số cản lăn và hệ số bám của máy kéo.............................106

4.3.5. Xác định phản lực pháp tuyến và góc dốc tức thời................................108

4.3.6 Xác định lực kéo cày chăm sóc rừng.......................................................111

4.3.7. Xác định gia tốc LHM cày chăm sóc rừng theo phương chuyển động.113

4.3.8. Xác định số vòng quay của bánh xe chủ động và độ trượt LHM..........114

vi

4.3.9. Phương pháp xác định năng suất và hiệu suất làm việc của LHM........116

4.4. Tổ chức thí nghiệm.........................................................................................116

4.5. Kết quả nghiên cứu thực nghiệm ...................................................................117

4.5.1 Kết quả xác định hệ số cản lăn.................................................................117

4.5.2. Kết quả xác định hệ số bám ....................................................................118

4.5.3. Kết quả xác định phản lực pháp tuyến lên bánh xe máy kéo.................119

4.5.4. Kết quả xác định lực cản cày ..................................................................120

4.5.5. Kết quả thí nghiệm xác định vận tốc, độ trượt, hiệu suất kéo và năng suất

của LHM 123

4.5.6. Xây dựng đặc tính kéo bám của HTDĐ cải tiến từ thực nghiệm ..........125

4.5.7. So sánh kết quả nghiên cứu thực nghiệm với lý thuyết. ........................127

4.6. Kết luận chương 4. ..................................................................................... 129

KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ............................................................................... 130

NHỮNG CÔNG TRÌNH ĐÃ CÔNG BỐ......................................................... 132

TÀI LIỆU THAM KHẢO................................................................................. 133

PHỤ LỤC.......................................................................................................... 138

vii

DANH MỤC CÁC TỪ KÝ HIỆU VÀ TỪ VIẾT TẮT

TT

Ký

hiệu

Đơn vị Ý nghĩa

(1) (2) (3) (4)

1 LHM - Liên hợp máy

2 HTDĐ - Hệ thống di động

3 m1 kg Khối lượng máy kéo

4 m2 kg Khối lượng cày chảo

5 g m/s2 Gia tốc trọng trường

6

x

m/s2 Gia tốc liên hợp máy

7 G1 N Trọng lượng máy kéo

8 G2 N Trọng lượng cày chảo

9 Gk N

Phần trọng lượng của máy kéo phân bố trên

bánh xe chủ động

10 Mk Nm Mô men chủ động của cầu sau

11 Me Nm Mô men của động cơ

12 MCe Nm Mô men cản trên trục động cơ

13

t Mk

Nm Mô men của bánh xe phía trên dốc

14

d Mk

Nm Mô men của bánh xe phía dưới dốc

15 Mfk Nm Mô men cản lăn

16 Pk N Lực chủ động của cầu sau máy kéo

17 Pf N Lực cản lăn

18

2

t Pk

N Lực chủ động của bánh xe phía trên của cầu sau

19

2

d Pk

N Lực chủ động của bánh xe phía dưới của cầu sau

20

1

t Pf

N Lực cản lăn của bánh xe phía trên của cầu trước

viii

21

1

d Pf

N

Lực cản lăn của bánh xe phía dưới của cầu

trước

22

2

,

t Pf

N Lực cản lăn của bánh xe phía trên của cầu sau

23

2

d Pf

N Lực cản lăn của bánh xe phía dưới của cầu sau

24 Pf1 N Lực cản lăn của cầu trước máy kéo

25 Pf2 N Lực cản lăn của cầu sau máy kéo

26 PC N Lực cản chuyển động của cày

27

m x2

N Lực cản quán tính của cày chảo

28 Z1 N

Phản lực pháp tuyến của mặt đường tác động

lên cầu trước máy kéo

29 Z2 N

Phản lực pháp tuyến của mặt đường tác động

lên cầu sau máy kéo

30

t

Z

N

Phản lực pháp tuyến của mặt đồi lên các bánh

xe phía trên dốc

31

d Z

N

Phản lực pháp tuyến của mặt đồi lên các bánh

xe phía dưới dốc

32

1

t

Y

N

Phản lực ngang của mặt đồi lên bánh xe phía

trên của cầu trước

33

1

d

Y

N

Phản lực ngang của mặt đồi lên bánh xe phía

dưới của cầu trước

34

2

t

Y

N

Phản lực ngang của mặt đồi lên bánh xe phía

trên của cầu sau

35

2

d

Y

N

Phản lực ngang của mặt đồi lên bánh xe phía

dưới của cầu sau

36

t

Y

N

Phản lực ngang của mặt đường lên các bánh xe

phía trên

ix

37

d

Y

N

Phản lực ngang của mặt đường lên các bánh xe

phía dưới

38 ZC N Phản lực pháp tuyến của cày

39  Độ Góc dốc ngang mặt đồi

40 t Độ

Góc ổn định dọc tĩnh theo giới hạn lật của máy

kéo hướng lên dốc

41 ’t Độ

Góc ổn định dọc tĩnh theo giới hạn lật của máy

kéo hướng xuống dốc

42 1 Độ Góc xoay cầu trước

43  rad Góc chuyển động lệch

44

do

Độ

Góc ổn định giới hạn khi máy kéo di chuyển

trên địa hình mấp mô

45 ne v/ph Tốc độ quay của động cơ

46 nk v/ph Tốc độ quay của vỏ vi sai

47

t

k n

v/ph Tốc độ quay của bánh xe phía trên dốc

48

d

k

n

v/ph Tốc độ quay của của bánh xe phía dưới dốc;

49 iT - Tỷ số truyền của hệ thống truyền lực

50  - Hệ số bám tổng cộng của bánh xe

51 0 - Hệ số bám khi bánh xe lăn trên đồng bằng

52 x - Hệ số bám theo phương dọc

53 y - Hệ số bám theo phương ngang

54 f - Hệ số cản lăn

55 k - Hệ số kéo

56 KC - Hệ số cản riêng của cày

57 P N Lực bám tổng hợp

58 Px N Lực bám dọc theo phương chuyển động

x

59 Py N Lực bám ngang

60 x % Độ trượt theo phương dọc

61 y % Độ trượt theo phương ngang

62

t

 k

% Độ trượt bánh xe phía trên máy kéo

63

d

 k

% Độ trượt bánh xe phía dưới máy kéo

64

k



% Độ trượt của máy kéo

65 Jk kgm2 Mô men quán tính của bánh xe

66 rk m Bán kính của bánh xe chủ động

67  Rad/s Vận tốc góc của bánh xe

68 V km/h Vận tốc tính tiến của trục bánh xe

69 Vlt km/h Vận tốc lý thuyết của liên hợp máy

70 Vtt km/h Vận tốc thực tế của liên hợp máy

71 L m Khoảng cách cầu trước và sau máy kéo

72 hT m Chiều cao móc máy công tác

73 B m Bề rộng cơ sở của máy kéo

74 Bc m Bề rộng làm việc của cày

75 S m

Quãng đường di chuyển của máy kéo theo

phương x

76 Wh ha/h Năng suất liên hợp máy cày chảo

77 CNe kW/ha Chi phí năng lượng riêng

78 k % Hiệu suất kéo máy kéo

xi

DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU

Bảng 1.1. Sinh trưởng và phát triển một số rừng trồng chính ở miền Bắc......... 11

Bảng 1.2 Độ ổn định của máy kéo trên sườn dốc ở miền Bắc............................ 38

Bảng 1.3. Thông số kỹ thuật của cày chảo chăm sóc rừng trồng ....................... 40

Bảng 3.1. Kết quả khảo sát xác định chỉ tiêu kéo bám và các chỉ tiêu làm việc

của LHM với hệ thống di động cải tiến .............................................................. 96

Bảng 3.2. Giá trị góc giới hạn ổn định của máy kéo với kết cấu mới ................ 98

Bảng 4.1. Giá trị đo xác định hệ số cản lăn của máy kéo Yanmar F535D....... 118

Bảng 4.2. Giá trị đo xác định hệ số bám của máy kéo Yanmar F535 .............. 119

Bảng 4.3. Giá trị đo phản lực pháp tuyến bánh xe............................................ 119

Bảng 4.4. Lực cản cày, vận tốc hệ số cản riêng tương ứng với độ cày sâu hc =

0,075 m và hc = 0,1 m....................................................................................... 122

Bảng 4.5. Chỉ tiêu làm việc của LHM tại ở các độ dốc khác nhau................... 125

xii

DANH MỤC CÁC HÌNH VÀ ĐỒ THỊ

Hình 1.1. Một số loại máy kéo đất dốc có khung tự cân bằng.............................. 7

Hình 1.2. LHM cày ngầm và LHM cày đĩa tại Autralia ....................................... 8

Hình 1.3. Cày không lật và cày chảo 2 dãy......................................................... 15

Hình 1.4. Đường đặc tính kéo của máy kéo bánh hơi dùng hộp số cơ học ........ 16

Hình 1.5. Sơ đồ xây dựng đường cong trượt máy kéo trên dốc ngang............... 18

Hình 1.6. Tính chất kéo bám của bộ phận di động ............................................. 18

Hình 1.7 Mô hình toán học ba chiều của máy kéo đi qua chướng ngại vật trên

sườn dốc .............................................................................................................. 21

Hình 1.8. Quan hệ ứng suất tiếp  và biến dạng dọc j của đất nền ..................... 23

Hình 1. 9. Sơ đồ lực và mô men tác dụng lên máy kéo khi đứng trên dốc......... 26

Hình 1.10. Sơ đồ lực và mô men tác dụng lên LHM khi di chuyển lên dốc ...... 28

Hình 1.11. Sơ đồ LHM kéo bánh với cày treo khi di chuyển trên dốc............... 29

Hình 1.12. Sơ đồ máy kéo bị lật khi bánh chủ động bị nêm chặt....................... 31

Hình 1.13. Sơ đồ lực tác dụng lên máy kéo khi đứng yên trên dốc ngang......... 32

Hình 1.14. Mô hình tính ổn định trượt ngang của máy kéo................................ 33

Hình 1.15. Sơ đồ máy kéo khi một bánh rơi đột ngột xuống rãnh. .................... 35

Hình 1.16. Sơ đồ xác định góc nghiêng giới hạn khi máy kéo quay vòng lên dốc..35

Hình 2.1. Sơ đồ khối của mô hình LHM cày chảo chăm sóc rừng..................... 45

Hình 2.2. Hình ảnh cày chảo 2 dãy và máy kéo Yanmar F535D ....................... 47

Hình 2.3. Mô hình hóa cày chảo ......................................................................... 47

Hình 2.4. Mô hình bánh xe chuyển động lệch trên đường đồng mức ................ 49

Hình 2.5. Mô hình máy kéo chuyển động ngang dốc theo đường đồng mức..... 50

Hình 2.6. Mô hình máy kéo chuyển động ổn định thẳng trên dốc ngang theo

đường đồng mức.................................................................................................. 52

Hình 2.7. Quan hệ giữa hệ số cản lăn và góc dốc ngang .................................... 54

Hình 2.8. Mô hình mô tả động lực học LHM cày chảo trên dốc ngang ............. 55

Hình 2.9. Mô hình các lực tác dụng lên máy kéo khi cày ở thế bơi ................... 56

Hình 2. 10. Mô hình không gian mô tả động lực học LHM cày chảo làm việc

trên dốc ngang ..................................................................................................... 57

Hình 2.11. Mô hình tổng quát LHM cày chảo làm việc trên dốc ngang ............ 58

xiii

Hình 2. 12. Đường đặc tính ngoài động cơ F535D............................................. 60

Hình 2.13. Sơ đồ truyền lực của máy kéo 4x2.................................................... 61

Hình 2.14. Sơ đồ truyền lực máy kéo tương đương............................................ 62

Hình 2.15. Mô hình bánh xe chủ động trên dốc ngang....................................... 63

Hình 2.16. Đồ thị quan hệ giữa hệ số bám dọc và bám ngang của bánh xe ....... 66

Hình 2.17. Mô hình xây dựng đặc tính bám của bánh xe trên dốc ngang .......... 66

Hình 2.18. Đặc tính bám theo phương y của bánh xe trên dốc ngang................ 67

Hình 2.19. Đặc tính bám của bánh xe theo phương đồng mức........................... 68

Hình 2.20. Mô hình xác định lực kéo của bánh xe ............................................. 69

Hình 2.21. Sơ đồ phân bố mô men và vận tốc trên các bánh xe khi sử dụng cơ

cấu vi sai.............................................................................................................. 70

Hình 2.22. Sơ đồ phân bố mô men và vận tốc trên các bánh xe khi khoá vi sai 71

Hình 2.23. Đường đặc tính ngoài của động cơ ................................................... 76

Hình 3.1. Đặc tính lực cản cày............................................................................ 79

Hình 3.2. Phản lực pháp tuyến lên bánh xe cầu sau............................................ 80

Hình 3.3. Độ trượt và hiệu suất kéo của máy kéo............................................... 80

Hình 3.4. Vận tốc LHM ...................................................................................... 81

Hình 3.5. Đường đặc tính kéo của máy kéo Yanmar F535D trên đồng bằng .... 82

Hình 3.6. Đường đặc tính kéo của máy kéo Yanmar F535D trên góc dốc 10

0

. …. 83

Hình 3.7. Ảnh hưởng của góc dốc, hệ số bám đến độ trượt và hiệu suất kéo .... 84

Hình 3.8. Ảnh hưởng góc dốc đến hiệu suất kéo cực đại ................................... 84

Hình 3.9. Ảnh hưởng góc dốc đến hệ số cản lăn và hệ số bám dọc ................... 85

Hình 3.10. Ảnh hưởng góc dốc và lực cản cày đến tính chất kéo bám và chỉ tiêu

làm việc ............................................................................................................... 86

Hình 3.11. Ảnh hưởng của hệ số bám đến độ trượt, hiệu suất kéo và các chỉ tiêu

làm việc với các góc dốc khác nhau.................................................................... 87

Hình 3.12. Ảnh hưởng của chiều cao trọng tâm đến tính năng kéo bám và chỉ

tiêu làm việc LHM với các góc dốc khác nhau................................................... 88

Hình 3.13. Ảnh hưởng của bề rộng máy kéo đến tính năng kéo bám và chỉ tiêu

làm việc LHM với các góc dốc khác nhau.......................................................... 89

Hình 3.14. Sơ đồ lực tác dụng lên máy kéo Yanmar F535D trên dốc ngang..... 91