Nâng cao chất lượng điều khiển hệ thống truyền động có khe hở = Improving control quality of system with dynamic communication gap

B?ing Thj Loan Pbupng Tap chl KHOA HOC & CONG NGHE 126(12): 113-118

NANG CAO CHAT LU'ONG DIEU KHIEN

HE TH6N G TRUYE N DpNG CO KHE Hd

Trudng Dai hoc Cong ngh4 Thong i

B^ng Thj Loan Phufng

n va Truyen thong - DH Thai Nguyen

TOM TAT

Ngdy nay cac hg thong truyen dpng c6 khe ho, cdc thiet bj truyen d6ng c6 khe hd dugc sir dung rdt

rflng rdi trong thuc tl nhu cac hg truyen dpng banh rdng, hg trayin dong dai vv.... Do co khe ha

nen dl phdt sinh dao d^ng lam anh huong xdu din chdt lugng ciia hg thflng. Dl giam anh huong

ciia khe ho din chdt lugng truyln dong ciia he thflng ngain ta dting nhilu phuang phdp nhu: Tim

cdch ldm gidm nho khe ho ciia he th6ng(co khi), dung cdc hg diiu khign mo, diiu khiin thich

nghi...(tdc dong vdo phan dien). Trong bdi bao ndy nhflm tdc gia dk cgp din vdn d l nang cao chdt

lugng cho cac he truyen dpng co khe ho Id ygu cdu quan trgng d l thilt ldp cdc he diiu khiin chinh

xdc nhim nang caondng sijdt lao dpng vd chdt lugng sdn'phdm. Cdc kit qud mo phong cho thdy

chdt lugng diiu khiin he thflng tniyen d$ng c6 khe hd da dugc nang cao.

Tu khod: Chdt lirang, h^ tniyen ddng, khe hd, dieu khien md, md thich nghi, PID.

DAT VAN DE

Mpt h? truyln dpng c6 khe ho la giiia cac co

cdu chap hanh ndi voi nhau ton tai khe hd,

trong cong nghiep thucmg gap he truyen dpng

CO khe h a dien hinh la he truyen dpng banh

rang. Theo chuc nang sir dung fruyen dpng he

banh rang co cac yeu cau khac nhau, cy the

nhu sau:

Muc chinh xac dong hpc, muc chinh xac lam

vice em, miic chinh xac tiip xuc va do h o mat

ben. Nhung tiiy theo chijrc nang sti d\ing ma

de ra cac y6u cau chu yeu doi voi tniyen dpng

banh rang, tuy nhien yeu cau chii yi u dy phai

d muc dp chinh xac cao hon so vdi cac yeu

cau khac [1].

Nhung anh huong tac dpng d8n he truyln

dong qua banh rang; Tac d6ng ciia l\rc dan

hoi, ma sat, khe her...NhiJng tac dgng nay da

lam xau di dgc tinh dgng, dan di n giam chdt

lugng hf. Trong thuc te co rat nhieu nguyen

nhan khac nhau khien c o cau banh rang trong

he th6ng truyln dpng di$n khong thoa mSn

cac dieu kiSn an khop da neu 6 tren. Trong do

phai ke den qua trinh thay doi toe dp ho^c dao

chieu quay theo yeu cau cong nghe cua may

san xudt, qua ttinh bj mai mon cua cap banh

rang an khop, su biin dgng cua 6, true...

Tel- 0944 899009. Email- danglhiloanphuong468@gmatl ct

(2.1)

Tir nhimg tong quan ve he ttuyen dong co khe

h o a tren cho thdy viec ap dung phuong phap

dieu khien hien dgi nham nang cao chdt lugng

dieu kbiSn he truyen dpng co khe h o la nhiem

vu Clia nghien ciiu nay. Trong bai bao tac gia

de xuat su dung phucmg phap dieu khiin mo

nhim cai thien chdt lugng cho he thong.

X A Y DI/N G CA U TRUC DIEU KHIEN HE

TRUYEN DQN G CO KHE H Q

Mo hinh toan tdng quat[2]

Tren co sc» ly thuyet dan hoi va biin dgng va

dua vao dinh luat Newton, ta co phuong trinh

chuyen dpng cua hai banh rang I va 2 nhu sau:

Ji^i-crii^f^Li^i +hm) =-K -K^.

ai la hieu iing mai mon giiia cac banh rang

Jdi J\, Jl ISn lugt la moment quan tfnh ciia

dpng co, banh rang 1 v^ banh rang 2

Mc: moment can, bao gom ca moment tai. Mj

moment dpng cho banh rSng 1.

M„,\ va M„s2 '• moment ma sat ttong cac 6 true

banh rang.

/12; ty so truyen tir banh rang 1 sang banh

rang 2

fi)] = ^j , 0)2 ~ ^2 '^ ^^ " ^^'^ S^c tuong ling

Clia hai banh rang, c la dp ciing cua banh rang

^11' ^L2 '• ^^ ''•"h lan tuong iing cua hai

banh rang (ban kinh ngoai)

113