Thư viện tri thức trực tuyến
Kho tài liệu với 50,000+ tài liệu học thuật
© 2023 Siêu thị PDF - Kho tài liệu học thuật hàng đầu Việt Nam
Tài liệu đang bị lỗi
File tài liệu này hiện đang bị hỏng, chúng tôi đang cố gắng khắc phục.
Kiểm tra giữa kỳ 1 năm học 2008-2009 Bộ môn Điều khiển Tự động
Nội dung xem thử
Mô tả chi tiết
.
.
.
.
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Kiểm tra giữa kỳ 1 năm học 2008-2009
Bộ môn Điều khiển Tự động Môn: Cơ sở điều khiển tự động
Thời gian: 45 phút
(Sinh viên được tham khảo tài liệu)
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Câu 1 (1.5đ)
Cho mô hình động cơ DC như Hình 1 với giá trị các tham số cho ở Bảng 1.
Đặc tính động học của động cơ được mô tả bởi hệ phương trình vi phân :
Xác định phương trình trạng thái mô tả hệ thống với các biến trạng thái : x1 = θm , x2 = ωm , x3 = ia và
ngõ ra: y = ωm.
Câu 2 (3đ)
Cho hệ thống hồi tiếp âm như Hình 2. Hàm truyền :
s s K
G s o
+ +
=
5
1
( )
2
a). Tìm điều kiện của K để hệ thống ổn định.
b). Vẽ quỹ đạo nghiệm số của hệ thống
khi K thay đổi từ 0 → +∞.
Câu 3 (2.5đ)
Cho hệ thống hồi tiếp âm như Hình 3.
( 4)( 40 400)
500 ( 50)
( )
2
0.05
+ + +
+
=
−
s s s
s s e
G s
s
o
,
Vẽ biểu đồ Bode của hệ hở. Tính độ dự trữ biên pha của hệ hở
Hệ thống vòng kín có ổn định không? Tại sao?
Câu 4 (3đ)
Cho hệ thống như Hình 4. Xác định hàm truyền tương đương của hệ thống .
Bảng 1. Giá trị tham số
Tham số Giá trị Đơn vị
Ra 2.000 Ω
La 0.500 H
Kb 0.015 ---
Ki 0.015 ---
Bm 0.200 Nms
Jm 0.020 kg.m2
Va(t)
+
L
a
Tm
, J
m
, Bm
, θ
m
, ω m
i
a
(t) ϕ(t) i
f
(t)=I
f
+
-
Vb
(t)
R
a
L
f
-
a
a a a b m a
m
m m m i a
m
m
di L R i K v
dt
d
J B K i
dt
d
dt
ω
ω
ω
θ
ω
+ + =
+ =
=
Hình 1. Mô hình động cơ DC
Hình 3
td
C
G
R
=
R C
G1
G4
G6
G2 G3
θr θo
Go(s) 1
13
+
+
s
s K
Go(s)
R(s)θr C(s)θr
Hình 2