Thư viện tri thức trực tuyến
Kho tài liệu với 50,000+ tài liệu học thuật
© 2023 Siêu thị PDF - Kho tài liệu học thuật hàng đầu Việt Nam
Kiểm tra giữa kỳ 1 năm học 2008-2009 Bộ môn Điều khiển Tự động
Nội dung xem thử
Mô tả chi tiết
.
.
.
.
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Kiểm tra giữa kỳ 1 năm học 2008-2009
Bộ môn Điều khiển Tự động Môn: Cơ sở điều khiển tự động
Thời gian: 45 phút
(Sinh viên được tham khảo tài liệu)
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Câu 1 (1.5đ)
Cho mô hình động cơ DC như Hình 1 với giá trị các tham số cho ở Bảng 1.
Đặc tính động học của động cơ được mô tả bởi hệ phương trình vi phân :
Xác định phương trình trạng thái mô tả hệ thống với các biến trạng thái : x1 = θm , x2 = ωm , x3 = ia và
ngõ ra: y = ωm.
Câu 2 (3đ)
Cho hệ thống hồi tiếp âm như Hình 2. Hàm truyền :
s s K
G s o
+ +
=
5
1
( )
2
a). Tìm điều kiện của K để hệ thống ổn định.
b). Vẽ quỹ đạo nghiệm số của hệ thống
khi K thay đổi từ 0 → +∞.
Câu 3 (2.5đ)
Cho hệ thống hồi tiếp âm như Hình 3.
( 4)( 40 400)
500 ( 50)
( )
2
0.05
+ + +
+
=
−
s s s
s s e
G s
s
o
,
Vẽ biểu đồ Bode của hệ hở. Tính độ dự trữ biên pha của hệ hở
Hệ thống vòng kín có ổn định không? Tại sao?
Câu 4 (3đ)
Cho hệ thống như Hình 4. Xác định hàm truyền tương đương của hệ thống .
Bảng 1. Giá trị tham số
Tham số Giá trị Đơn vị
Ra 2.000 Ω
La 0.500 H
Kb 0.015 ---
Ki 0.015 ---
Bm 0.200 Nms
Jm 0.020 kg.m2
Va(t)
+
L
a
Tm
, J
m
, Bm
, θ
m
, ω m
i
a
(t) ϕ(t) i
f
(t)=I
f
+
-
Vb
(t)
R
a
L
f
-
a
a a a b m a
m
m m m i a
m
m
di L R i K v
dt
d
J B K i
dt
d
dt
ω
ω
ω
θ
ω
+ + =
+ =
=
Hình 1. Mô hình động cơ DC
Hình 3
td
C
G
R
=
R C
G1
G4
G6
G2 G3
θr θo
Go(s) 1
13
+
+
s
s K
Go(s)
R(s)θr C(s)θr
Hình 2