Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động - NHÓM LỆNH VỀ ĐẶC ĐIỂM MÔ HÌNH doc

Khaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoäng

NHÓM L NH V C I M MÔ HÌNH Ệ Ề ĐẶ Đ Ể

(Model Properties)

1. L nh COVAR, DCOVAR ệ

a) Công d ng ụ : (Purpose)

Tìm đáp ng hi p ph ng sai đ i v i nhi u tr ng (white noise). ứ ệ ươ ố ớ ễ ắ

b) Cú pháp: (Syntax)

[P,Q]= covar(a,b,c,d,w)

P = covar(num,den,w)

[P, Q]= dcovar(a,b,c,d,w)

P = dcovar(num,den,w)

c) Gi i thích ả : (Description)

Covar tính các ngõ ra c đ nh và đáp ng hi p ph ng sai tr ng thái c a m t h th ng đ i v i ố ị ứ ệ ươ ạ ủ ộ ệ ố ố ớ

các ngõ vàonhi u tr ng Gaussian v i c ng đ w: ễ ắ ớ ườ ộ

E[w(t)w(τ)’]= wδ(t -τ)

[P,Q]= covar(a,b,c,d,w) tìm đáp ng hi p ph ng sai c a h không gian tr ng thái liên t c. ứ ệ ươ ủ ệ ạ ụ

x = Ax + Bu

.

y = Cx + Du

đ i v i nhi u tr ng v i c ng đ w t t t c các ngõ vào t i t t c tr ng thái và ngõ ra: ố ớ ễ ắ ớ ườ ộ ừ ấ ả ớ ấ ả ạ

P = E[yy’]

Q = E[xx’]

H th ng ph i n đ nh và ma tr n D ph i là zero. ệ ố ả ổ ị ậ ả

P = covar(num,den,w) tìm đáp ng hi p ph ng sai ngõ ra h SIMO c a hàm truy n đa th c ứ ệ ươ ệ ủ ề ứ

G(s)= num(s)/den(s)

trong đó num và den ch a các h s đa th c theo chi u gi m d n s m c a s, wlà c ng đ ứ ệ ố ứ ề ả ầ ố ũ ủ ườ ộ

nhi u ngõ vào. ễ

Để ứ ệ ươ ủ ệ ạ ệ tìm đáp ng hi p ph ng sai c a h gián đo n ta dùng l nh dcovar thay cho covar.

d) Ví dụ 1: (Exemple)

Tìm đáp ng hi p ph ng sai do nhi u tr ng Gaussian c a h SISO v i c ng đ w=2 có ứ ệ ươ ễ ắ ủ ệ ớ ườ ộ

hàm truy n: ề

Thöïc hieän: PHAÏM QUOÁC TRÖÔØNG - 1 - GVHD: PHAÏM QUANG HUY