Cơ sở điều khiển tự động 6

Chương 2. Các đặc tính của hệ thống điều khiển tự động liên tục

25

CHƯƠNG II. CÁC ĐẶC TÍNH CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

TỰ ĐỘNG LIÊN TỤC

NỘI DUNG

2.1 GIỚI THIỆU CHUNG

Để thuận tiện cho việc nghiên cứu, hệ thống ĐKTĐ được phân ra những phần nhỏ gọi là

các phần tử (hay các khâu) của hệ thống. Mỗi phần tử có tác động ngoài vào gọi là tín hiệu vào,

ký hiệu là x , và tín hiệu biểu hiện phản ứng của phần tử đối với tác động đầu vào gọi là tín hiệu

ra của phần tử, ký hiệu là y . Mô hình phần tử được mô tả như hình 2.1.

Mỗi phần tử có hai đặc tính cơ bản là đặc tính tĩnh và đặc tính động. Hai đặc tính này biểu

diễn hai trạng thái của nó là trạng thái tĩnh và trạng thái động.

* Đặc tính tĩnh của phần tử: là mối liên hệ giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào của phần tử ở

trạng thái xác lập. Dựa vào đặc tính tĩnh mà các phần tử tuyến tính được chia ra làm bốn loại là

phần tử nguyên hàm, phần tử tích phân, phần tử vi phân và phần tử trễ.

- Phần tử nguyên hàm: có đặc tính tĩnh được mô tả bởi công thức:

y Kx = (2.1)

trong đó K là hệ số truyền của phần tử.

- Phần tử tích phân: có đặc tính tĩnh được mô tả bởi công thức:

1 .

i

y x dt

T = ∫ (2.2)

trong đó Ti là hằng số thời gian tích phân của phần tử.

- Phần tử vi phân: có đặc tính tĩnh được mô tả bởi công thức:

d

dx y T dt = (2.3)

trong đó Td là hằng số thời gian vi phân của phần tử.

- Phần tử trễ: có đặc tính tĩnh được mô tả bởi công thức:

yt xt ( ) = ( −τ ) (2.4)

Hình 2.1 Mô hình biểu diễn phần tử

Phần tử

Tín hiệu vào Tín hiệu ra

x y