Cơ sở điều khiên tự động 5

Chương 2. Các đặc tính của hệ thống điều khiển tự động liên tục

31

Đặc tính PTL được tính theo đơn vị độ. Khi xây dựng các đặc tính logarithm, để thuận tiện,

lấy trục hoành theo logarithm của tần số (lgω ) và đơn vị tính của nó là decade (dec). 1 dec ứng

với tần số tăng 10 lần.

2.4 CÁC KHÂU ĐỘNG HỌC CƠ BẢN

Một hệ thống gồm các phần tử nối tiếp với nhau theo các phương thức chung như nối tiếp,

song song, hồi tiếp. Tính chất của quá trình quá độ toàn hệ thống phụ thuộc vào tính chất động

học của các phần tử hợp thành. Các phần tử hợp thành đó thường được phân tích thành những

khâu cơ bản.

Các khâu động học cơ bản là các phần tử của hệ thống ĐKTĐ có các tính chất sau:

- Chỉ có một tín hiệu vào và một tín hiệu ra

- Tín hiệu chỉ truyền đi một chiều, nghĩa là khi có tín hiệu vào thì có tín hiệu ra nhưng tín

hiệu ra không ảnh hưởng đến tín hiệu vào.

- Quá trình động học của phần tử được biểu diễn bằng phương trình vi phân không quá bậc

hai.

2.4.1 Các khâu nguyên hàm

2.4.1.1 Khâu khuếch đại

* Phương trình vi phân:

y kx = . (2.32)

trong đó k là hệ số khuếch đại.

Các phần tử có hàm truyền đạt là khâu khuếch đại: các phần tử đo lường (sensor, biến trở,

bộ phát tín hiệu cảm ứng…), phần tử khuếch đại (bộ khuếch đại điện tử, bán dẫn, ion…).

* Hàm truyền đạt của khâu: Wp k ( ) =

* Các đặc tính thời gian:

- Hàm quá độ: ht k t () () = .1

- Hàm trọng lượng: kt k t ( ) = .δ ( )

Các đặc tính thời gian được mô tả trên hình 2.4.

* Các đặc tính tần số:

Hình 2.4. Các đặc tính thời gian của khâu khuếch đại

k

0

h t( )

t 0

k t .δ ( )

t