Baitap6 dktm 2013

Bài tập 6. ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH

Ngày nộp: trước 12h30 ngày 23.03.2013

Địa chỉ nộp bài: [email protected] và [email protected]

Cho hệ con lắc có đặc tính động học mô tả bởi phương trình vi phân:

ݑ ൌ ߠ݊݅ݏ݈݃݉ ൅ ሶߠܤ ൅ ሷߠଶ݈݉

trong đó:

u(t): mômen tác động vào con lắc (tín hiệu vào)

 ( )t : góc lệch của con lắc (tín hiệu ra)

m: khối lượng của vật nặng (bỏ qua khối lượng của thanh)

l : chiều dài con lắc

B: hệ số ma sát tại trục quay con lắc

Thông số của hệ thống cho trong bảng 1 tương ứng với tên học viên. Các học viên tham gia

lớp học nhưng chưa có tên trong bảng 1 liên hệ với giảng viên để nhận các đề dự phòng.

Cho tín hiệu đặt:

1. Hãy chỉnh định (bằng tay) bộ điều khiển PI mờ (đã thiết kế trên lớp) để điều khiển góc

con lắc bám theo tín hiệu đặt ở trên.

2. Hãy dùng GA chỉnh định bộ điều khiển PI mờ điều khiển góc lệch con lắc bám theo tín

hiệu đặt ở hình dưới sao cho tối thiểu chỉ tiêu chất lượng:





N

k

J e k 1

2

( )

t

d(t)

2/ߨ

0

െߨ/2

4/ߨ

െߨ/4

u



B

l

m