Baitap2 dktm 2013

Bài tập 2. ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH

Ngày nộp: trước 12h30 ngày 23.02.2013

Địa chỉ nộp bài: [email protected] và [email protected]

Cho hệ thống như hình trên, đặc tính động học của hệ thống được mô tả bởi hai phương

trình vi phân:

݈݉ ൅ ߠݏ݋ܿሷݔ݈݉ ቊ

ݑ ൌ ሶߠଵܤ ൅ ߠ݊݅ݏ݈݃݉ ൅ ሷߠଶ

ሺܯ݉ ൅ ሻݔሷ൅ ݈݉ߠሷ

ሶߠ݈݉ െ ߠݏ݋ܿ

0 ൌ ሶݔଶܤ ൅ ݔܭ ൅ ߠ݊݅ݏଶ

Suy ra hai phương trình dùng để mô phỏng Simulink

2

2 1

2

sin cos cos cos sin

sin

Klx B lx mgl B u ml x

Ml ml

     



    

 



   

2

2 1

2 2

( sin ) cos ( sin )( )

( sin )

Kx B x ml ml u B mgl M m

ml M m

    



      

   

trong đó:

u(t): mômen tác động vào con lắc (tín hiệu vào)

 ( )t : góc lệch của con lắc (tín hiệu ra)

x(t): độ dịch chuyển của xe

M: khối lượng của xe

m: khối lượng của vật nặng (bỏ qua khối lượng của thanh)

l : chiều dài con lắc

B1: hệ số ma sát tại trục quay con lắc

B1: hệ số ma sát giữa xe và đường chạy

k: độ cứng của lò xo

u

M



x

K B1

l

m

B2