BÀI 1 TẠO LẬP VÀ GHÉP NỐI CÁC MÔ HÌNH HÀM TRUYỀN ĐẠT.docx

TRƯỜNG ĐẠI HỌC HÀNG HẢI VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ

BÁO CÁO THỰC HÀNH

HỌC PHẦN: LÍ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

MÃ HỌC PHẦN : 13434H

SINH VIÊN: ĐINH NGỌC HUÂN

MÃ SINH VIÊN:92830

NHÓM: N01.TH1

GIẢNG VIÊN: LÊ THỊ THANH TÂM

1

BÀI 1: TẠO LẬP VÀ GHÉP NỐI CÁC MÔ HÌNH HÀM

TRUYỀN ĐẠT.

I.C s lí thuy t ơ ở ế

1. Khái ni m hàm truy n đ t ệ ề ạ

- Hàm truy n đ t là t s gi a nh Laplace c a tín hi u ra ề ạ ỷ ố ữ ả ủ ệ

và nh Laplace c a tín hi u vào v i các đi u ki n ban đ u ả ủ ệ ớ ề ệ ầ

b ng 0. ằ

- Kí hi u: ệ G(s)

- Công th c t ng quát: ứ ổ

G(s)= Y (s)

U (s)

=

bm s

m

+bm−1 s

m−1

+…+b1 s+b0

an

s

n

+an−1

s

n−1

+…+a1

s+a0

-Đây là d ng h p th c c a hàm truy n đ t. Là 1 phân th c ạ ợ ứ ủ ề ạ ứ

trong đó có t và m u đ u là 1 đa th c đ i v i bi n s (m≤n) ử ẫ ề ứ ố ớ ế

2. T o l p hàm hàm truy n đ t trong MATLAB ạ ậ ề ạ

a¿G1 (s)= Y (s)

U (s)

=

bm s

m

+bm−1 s

m−1

+…+b1 s+b0

an

s

n

+an−1

s

n−1

+…+a1

s+a0

Num=[ bm

bm−1…b0

¿

Den=[ an an−1…a0 ]

Hàm truy n đ t c a h : S d ng l nh ề ạ ủ ệ ử ụ ệ

sys=tf(num,den)

b ¿G2 (s) =

k .(s−z0) (s−z1 ) …(s−zm

)

(s−p0) (s−p1) …(s−pn

)

P=[ p0 p1… pn

¿

Z=[ z0

z1…zm ]

K=const

2

Hàm truy n đ t h : S d ng l nh ề ạ ệ ử ụ ệ

sys=zpk(Z,P,k)

- N u 2 hàm truy n đ t ghép n i ti p nhau, s d ng ế ề ạ ố ế ử ụ

l nh: sys=series(sys1,sys2) ệ

- N u có trên 2 hàm ghép n i ti p, s d ng l nh: ế ố ế ử ụ ệ

sys=sys1*sys2*….*sysn

- N u 2 hàm truy n đ t ghép song song, s d ng l nh: ế ề ạ ử ụ ệ

sys=parallel(sys1,sys2)

- N u 2 hàm truy n đ t ghép n i ph n h i âm, s ế ề ạ ố ả ồ ử

d ng l nh: sys=feedback(sys1,sys2) ụ ệ

Ph n h i âm đ n v : sys2=1 ả ồ ơ ị

N u 2 hàm truy n đ t ghép n i ph n h i d ng , s ế ề ạ ố ả ồ ươ ử

d ng l nh: sys=feedback(sys1,-sys2) ụ ệ

Ph n h i d ng đ n v : sys2=-1) ả ồ ươ ơ ị

II. N i Dung Th c Hành ộ ự

4.1. T o l p hàm truy n đ t c a m t h đi u khi n liên ạ ậ ề ạ ủ ộ ệ ề ể

t c tuy n tính trong Matlab ụ ế

a,

>> num1=[1 -3 5 -1];

den1=[4 -1 2 -1 1];

sys1=tf(num1,den1)

sys1 =

s^3 - 3 s^2 + 5 s - 1

---------------------------

3

4 s^4 - s^3 + 2 s^2 - s + 1

b,

>> z=[];

p=[-2 -4];

k=5;

sys2=zpk(z,p,k)

sys2 =

5

-----------

(s+2) (s+4)

4.2. Tìm hàm truyền đạt của một hệ điều khiển tự động liên

tục tuyến tính bao gồm nhiều khối ghép nối với nhau trong

Matlab

a,

sys1=tf([1 -2],[3 1 1 -1]);

sys2=tf([1 1],[1 -3]);

4