BÀI 1 tạo lập và GHÉP nối các mô HÌNH hàm TRUYỀN đạt

TRƯỜNG ĐẠI HỌC HÀNG HẢI VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ

BÁO CÁO THỰC HÀNH

HỌC PHẦN: LÍ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

MÃ HỌC PHẦN : 13434H

SINH VIÊN: ĐINH NGỌC HUÂN

MÃ SINH VIÊN:92830

NHÓM: N01.TH1

GIẢNG VIÊN: LÊ THỊ THANH TÂM

1

BÀI 1: TẠO LẬP VÀ GHÉP NỐI CÁC MÔ HÌNH HÀM

TRUYỀN ĐẠT.

I.Cơ sở lí thuyết

1. Khái niệm hàm truyền đạt

- Hàm truyền đàt là ty số giữa ành Laplace cua tín hiều ra và

ành Laplace cua tín hiều vào với các điều kiền ban đàu bà$ng

0.

- Kí hiều: G(s)

- Công thữc tố-ng quát:

G(s)= Y (s)

U (s)

=

bm s

m

+bm−1 s

m−1

+…+b1 s+b0

an

s

n

+an−1

s

n−1

+…+a1

s+a0

-Đây là dàng hớp thữc cua hàm truyền đàt. Là 1 phân thữc

trong đó có tữ và mà3u đều là 1 đa thữc đối với biền s (m≤n)

2. Tạo lập hàm hàm truyền đạt trong MATLAB

a ¿G1(s)= Y (s)

U (s)

=

bm s

m

+bm−1 s

m−1

+…+b1 s+b0

an

s

n

+an−1

s

n−1

+…+a1

s+a0

Num=[bm

bm−1…b0

¿

Den=[an an−1…a0]

Hàm truyền đàt cua hề: Sữ dung lềnh

sys=tf(num,den)

b ¿G2(s) =

k .(s−z0) (s−z1) …(s−zm

)

(s−p0 ) (s−p1 ) …(s−pn

)

P=[p0

p1… pn

¿

Z=[z0

z1… zm]

K=const

2

Hàm truyền đàt hề: Sữ dung lềnh

sys=zpk(Z,P,k)

- Nều 2 hàm truyền đàt ghép nối tiềp nhau, sữ dung

lềnh: sys=series(sys1,sys2)

- Nều có trên 2 hàm ghép nối tiềp, sữ dung lềnh:

sys=sys1*sys2*….*sysn

- Nều 2 hàm truyền đàt ghép song song, sữ dung lềnh:

sys=parallel(sys1,sys2)

- Nều 2 hàm truyền đàt ghép nối phàn hối âm, sữ dung

lềnh: sys=feedback(sys1,sys2)

Phàn hối âm đớn vi: sys2=1

Nều 2 hàm truyền đàt ghép nối phàn hối dữớng , sữ

dung lềnh: sys=feedback(sys1,-sys2)

Phàn hối dữớng đớn vi: sys2=-1)

II. Nội Dung Thực Hành

4.1. Tạo lập hàm truyền đạt của một hệ điều khiển liên

tục tuyến tính trong Matlab

a,

>> num1=[1 -3 5 -1];

den1=[4 -1 2 -1 1];

sys1=tf(num1,den1)

sys1 =

s^3 - 3 s^2 + 5 s - 1

---------------------------

3

4 s^4 - s^3 + 2 s^2 - s + 1

b,

>> z=[];

p=[-2 -4];

k=5;

sys2=zpk(z,p,k)

sys2 =

5

-----------

(s+2) (s+4)

4.2. Tìm hàm truyền đạt của một hệ điều khiển tự động liên

tục tuyến tính bao gồm nhiều khối ghép nối với nhau trong

Matlab

a,

sys1=tf([1 -2],[3 1 1 -1]);

sys2=tf([1 1],[1 -3]);

4