Xây dựng thuật toán dẫn đường và điều khiển cho phương tiện ngầm

Bé gi¸o dôc vμ ®μo t¹o Bé quèc phßng

ViÖn khoa häc vμ c«ng nghÖ qu©n sù

TR¦¥NG DUY TRUNG

X©y dùng THUËT TO¸N dÉn ®−êng

vμ §IÒU KHIÓN CHO ph−¬ng tiÖn ngÇm

LuËn ¸n tiÕn sÜ kü thuËt

Hμ néi 2014

Bé gi¸o dôc vμ ®μo t¹o Bé quèc phßng

ViÖn khoa häc vμ c«ng nghÖ qu©n sù

TR¦¥NG DUY TRUNG

X©y dùng THUËT TO¸N dÉn ®−êng

vμ §IÒU KHIÓN CHO ph−¬ng tiÖn ngÇm

Chuyªn ngμnh: Kü thuËt ®iÒu khiÓn vμ tù ®éng hãa

M· sè: 62 52 02 16

LuËn ¸n tiÕn sÜ kü thuËt

Ng−êi h−íng dÉn khoa häc:

1. PGS.TS TrÇn §øc ThuËn

2. TS NguyÔn Quang VÞnh

Hμ néi 2014

i

LỜI CAM ĐOAN

Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi. Những nội dung,

số liệu và kết quả trình bày trong luận án là hoàn toàn trung thực và chưa có tác giả

nào công bố trong bất cứ một công trình nào khác.

Tác giả luận án

Trương Duy Trung

ii

LỜI CẢM ƠN

Công trình nghiên cứu này được thực hiện tại Viện Tên lửa, Viện Tự động hoá

thuộc Viện Khoa học và Công nghệ Quân sự - Bộ Quốc phòng.

Tác giả xin bày tỏ sự biết ơn sâu sắc tới tập thể cán bộ giáo viên hướng dẫn

khoa học:

PGS. TS Trần Đức Thuận

TS Nguyễn Quang Vịnh

Đã tận tình hướng dẫn và giúp đỡ trong suốt quá trình thực hiện luận án.

Tác giả luận án xin chân thành cảm ơn Ban Lãnh đạo, Chỉ huy Viện Khoa học

và Công nghệ Quân sự, Phòng Đào tạo Viện Khoa học và Công nghệ quân sự, Viện

Tên lửa, Viện Tự động hoá các đồng nghiệp đã luôn động viên, quan tâm và giúp

đỡ để hoàn thành luận án.

Xin chân thành cám ơn các Thầy giáo, các nhà Khoa học và gia đình đã quan

tâm giúp đỡ, đóng góp nhiều ý kiến quý báu, cổ vũ và động viên tác giả hoàn thành

công trình khoa học này.

iii

MỤC LỤC

DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, VIẾT TẮT ................................................................ vi

DANH MỤC ĐỒ THỊ, HÌNH VẼ ............................................................................. xi

PHẦN MỞ ĐẦU ......................................................................................................... 1

Chương 1: TỔNG QUAN VỀ DẪN ĐƯỜNG VÀ ĐIỀU KHIỂN CHO PHƯƠNG

TIỆN NGẦM .............................................................................................................. 5

1.1 Tổng quan về phương tiện ngầm .......................................................................... 5

1.2 Các hệ tọa độ sử dụng trong mô tả chuyển động của phương tiện ngầm ........... 15

1.2.1 Hệ tọa độ quán tính ...................................................................................... 15

1.2.2 Hệ tọa độ cố định tâm trái đất ...................................................................... 15

1.2.3 Hệ tọa độ địa lý ............................................................................................ 16

1.2.4 Hệ tọa độ gắn liền ........................................................................................ 16

1.2.5 Ma trận chuyển tọa độ .................................................................................. 17

1.2.5.1 Phương pháp góc Ơle .......................................................................... 17

1.2.5.2 Phương pháp sử dụng tham số Rodrig – Hamilton ............................. 20

1.3 Tổng quan về dẫn đường quán tính .................................................................... 22

1.3.1 Nguyên tắc dẫn đường quán tính ................................................................. 22

1.3.1.1 Dẫn đường quán tính có đế ................................................................. 24

1.3.1.2 Dẫn đường quán tính không đế ........................................................... 27

1.3.2 Kết hợp các hệ thống định vị và dẫn đường ................................................ 28

1.4 Mô tả động học phương tiện ngầm tự hành dạng ngư lôi .................................. 31

1.4.1 Các lực, mô men quán tính và hướng tâm của phương tiện ngầm tự hành ..... 32

1.4.2 Các lực và mô men ngoại lực tác động lên phương tiện ngầm tự hành ....... 33

1.4.2.1 Các lực và mô men gây ra bởi trọng lực và lực nổi ............................ 33

1.4.2.2 Các lực và mô men khối nước kèm ..................................................... 33

1.4.2.3 Các lực và mô men thủy động ............................................................. 34

1.4.2.4 Các lực và mô men của bánh lái ......................................................... 36

1.4.3 Các yếu tố môi trường tác động lên phương tiện ngầm tự hành .................. 38

1.5 Kết luận chương 1 .............................................................................................. 39

Chương 2: XÂY DỰNG THUẬT TOÁN XÁC ĐỊNH THAM SỐ DẪN ĐƯỜNG

CHO VŨ KHÍ CHỐNG NGẦM ............................................................................... 41

iv

2.1 Xây dựng thuật toán dẫn đường quán tính không đế cho vũ khí chống ngầm ... 42

2.1.1 Xây dựng thuật toán xác định tham số dẫn đường cho vũ khí chống ngầm

ở giai đoạn chuyển động trong khí quyển .................................................... 43

2.1.2 Xây dựng thuật toán xác định tham số dẫn đường cho vũ khí chống ngầm ở

giai đoạn chuyển động trong nước ............................................................... 50

2.2 Xây dựng thuật toán dẫn đường quán tính có đế cho vũ khí chống ngầm ......... 59

2.2.1 Xây dựng thuật toán xác định ma trận Côsin định hướng giữa hệ tọa độ đế

với hệ tọa độ địa lý theo phương pháp phối hợp véc tơ vận tốc khi thả vũ

khí chống ngầm từ máy bay phản lực .......................................................... 60

2.2.2 Xây dựng thuật toán xác định ma trận Côsin định hướng giữa hệ tọa độ đế

với hệ tọa độ địa lý theo phương pháp phối hợp véc tơ vận tốc khi thả vũ

khí chống ngầm từ máy bay lên thẳng ......................................................... 66

2.2.3 Thuật toán dẫn đường .................................................................................. 70

2.3 Kết luận chương 2 .............................................................................................. 72

Chương 3: XÂY DỰNG THUẬT TOÁN NHẬN DẠNG VÀ ĐIỀU KHIỂN CHO

VŨ KHÍ CHỐNG NGẦM ........................................................................................ 73

3.1 Phương trình chuyển động của vũ khí chống ngầm ........................................... 73

3.1.1 Phương trình chuyển động tổng quát ........................................................... 73

3.1.2 Phương trình chuyển động trong các mặt phẳng ......................................... 76

3.1.2.1 Phương trình chuyển động trong mặt phẳng đứng .............................. 76

3.1.2.2 Phương trình chuyển động trong mặt phẳng ngang ............................ 78

3.1.2.3 Phương trình chuyển động theo góc lắc .............................................. 79

3.2 Nhận dạng mô hình vũ khí chống ngầm ............................................................. 79

3.3 Điều khiển hồi tiếp đầu ra nơron mờ thích nghi trực tiếp cho vũ khí chống ngầm ... 82

3.4 Dẫn đường cho vũ khí chống ngầm hiệu chỉnh quỹ đạo sau khi chạm nước ..... 91

3.4.1 Phương pháp dẫn đường cho vũ khí chống ngầm trong mặt phẳng ngang.. 91

3.4.2 Phương pháp dẫn đường cho vũ khí chống ngầm trong mặt phẳng đứng ... 94

3.5 Kết luận chương 3 .............................................................................................. 96

Chương 4: MÔ PHỎNG KIỂM NGHIỆM THUẬT TOÁN NHẬN DẠNG, DẪN

ĐƯỜNG VÀ ĐIỀU KHIỂN CHO VŨ KHÍ CHỐNG NGẦM ................................ 97

4.1 Mô phỏng xác định tham số dẫn đường cho vũ khí chống ngầm ....................... 97

v

4.1.1 Xây dựng các hàm động học và hàm quan sát ............................................. 97

4.1.2 Thực hiện bộ lọc Kalman ............................................................................. 99

4.1.3 Kết quả mô phỏng ...................................................................................... 100

4.1.3.1 Giai đoạn vũ khí chống ngầm chuyển động trong khí quyển ........... 100

4.1.3.2 Giai đoạn vũ khí chống ngầm chuyển động trong nước ................... 101

4.2 Mô phỏng xác định ma trận Côsin định hướng giữa hệ tọa độ đế và hệ tọa độ

địa lý theo phương pháp phối hợp véc tơ vận tốc. ........................................... 102

4.2.1 Trường hợp thả vũ khí chống ngầm từ máy bay phản lực ......................... 102

4.2.2 Trường hợp thả vũ khí chống ngầm từ máy bay lên thẳng ........................ 103

4.3 Mô phỏng nhận dạng tham số mô hình vũ khí chống ngầm ............................ 104

4.3.1 Nhận dạng tham số mô hình vũ khí chống ngầm theo góc chúc ngóc ...... 104

4.3.2 Nhận dạng tham số mô hình vũ khí chống ngầm theo góc hướng ............ 106

4.4 Mô phỏng điều khiển hồi tiếp đầu ra nơron mờ thích nghi trực tiếp cho vũ khí

chống ngầm ....................................................................................................... 109

4.4.1 Mô phỏng điều khiển vũ khí chống ngầm theo góc hướng ....................... 109

4.4.2 Mô phỏng điều khiển vũ khí chống ngầm theo góc chúc ngóc ................. 111

4.4.3 Mô phỏng điều khiển vũ khí chống ngầm theo góc lắc ............................. 113

4.4.4 Mô phỏng điều khiển hồi tiếp đầu ra nơron mờ thích nghi trực tiếp cho vũ

khí chống ngầm tổng hợp theo góc hướng, góc chúc ngóc và góc lắc ...... 114

4.5 Kết luận chương 4 ............................................................................................ 116

KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ................................................................................. 117

1. Kết luận ......................................................................................................... 117

2. Những đóng góp mới của luận án ................................................................. 118

3. Kiến nghị ....................................................................................................... 119

DANH MỤC CÁC CÔNG TRÌNH ĐÃ CÔNG BỐ CỦA TÁC GIẢ .................... 120

TÀI LIỆU THAM KHẢO ....................................................................................... 122

PHỤ LỤC A ……………………………………………………………………...A1

PHỤ LỤC B .……………………………………………………………………...B1

vi

DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, VIẾT TẮT

XYZ , , Các ngoại lực tác dụng lên AUV (N)

K, , M N Các mô men ngoại lực tác dụng lên AUV (Nm)

uvw , , Các thành phần vận tốc chiếu lên các trục hệ tọa độ gắn liền (m/s)

, , cc c uvw Các thành phần vận tốc dòng chảy đối với hệ tọa độ gắn liền (m/s)

pqr , , Các thành phần vận tốc góc chiếu lên hệ tọa độ gắn liền (rad/s)

x, , y z Vị trí AUV trong hệ tọa độ địa lý (m)

 , ,   Các góc Ơle (rad)

Xu Hệ số lực khối nước kèm (kg)

,,, X XXX wq qq vr rr Hệ số lực khối nước kèm chéo trục (kg/rad)

|| || , X X uu vv Hệ số lực cản theo trục Xb của hệ tọa độ gắn liền (kg/m)

| |, , X XX w w uv uw Hệ số lực cản theo trục Xb của hệ tọa độ gắn liền (kg/m)

Xup Hệ số lực bánh lái (kg/rad)

l Xuu Hệ số lực của bánh lái (kg/m.rad)

X pl Lực đẩy động cơ (N)

, Y Yv r   Hệ số lực khối nước kèm (kg)

Yv v| | Hệ số lực cản (kg/m)

, Y Y wp pq Hệ số lực khối nước kèm chéo trục Yb (kg/rad)

Yuv Hệ số khối nước kèm chéo trục, lực nâng và lực cản (kg/rad)

Yur Hệ số khối nước kèm chéo trục, lực nâng (kg/rad)

h Yuu Hệ số lực của bánh lái (kg/m.rad)

, Zw q   Z Hệ số lực khối nước kèm (kg)

Zw w| | Hệ số lực cản (kg/m)

Zuq Hệ số lực khối nước kèm chéo trục và lực nâng (kg/rad)

, Zvp rp Z Hệ số lực khối nước kèm chéo trục (kg/rad)

Zuw Hệ số lực khối nước kèm chéo trục, lực nâng và lực cản (kg/rad)

vii

s Zuu Hệ số lực của bánh lái (kg/m.rad)

Kp Hệ số mô men khối nước kèm (kg.m2

/rad2

)

l Kuu Hệ số mô men bánh lái đối với hệ tọa độ gắn liền (kg/rad)

Kuu Hệ số mô men khối nước kèm (kg/rad)

Kup Hệ số mô men khối nước kèm chéo trục (kg/rad)

, Mq w   M Hệ số mô men khối nước kèm (kg.m2

/rad2

)

Muw Hệ số mô men thân và thành phần bánh lái (kg)

Mrp Hệ số mô men khối nước kèm chéo trục (kg.m2

/rad2

)

Muq Hệ số mô men khối nước kèm chéo trục và lực nâng (kg.m/rad)

Mvp Hệ số mô men khối nước kèm chéo trục (kg.m/rad)

s Muu Hệ số mô men bánh lái (kg/rad)

, N Nv r   Hệ số mô men khối nước kèm (kg.m2

/rad2

)

Nur Hệ số mô men khối nước kèm chéo trục và lực nâng (kg.m/rad)

Nuv Hệ số mô men thân và bánh lái (kg)

, N N wp pq Hệ số mô men khối nước kèm chéo trục (kg.m/rad)

h Nuu Hệ số mô men bánh lái (kg/rad)

B Lực nổi (lực Acsimet) (N)

W Lực trọng lực (N)

D Lực cản (N)

L Lực nâng (N)

 Mật độ nước (kg/m3

)

Af Tổng diện tích bề mặt theo hướng vận tốc AUV (m

2

)

, Các góc tấn công và góc trượt ngang của AUV (rad)

bl S Diện tích bề mặt của bánh lái (m

2

)

e  Góc ảnh hưởng của bánh lái (rad)

bl x Khoảng cách từ trục các bánh lái đến tâm trọng lực (m)

1 2 , h h   Góc quay các bánh lái hướng (rad)

viii

1 2 , s s   Góc quay các bánh lái sâu (rad)

h  Tổng góc bẻ lái điều khiển theo góc hướng (rad)

l  Tổng góc bẻ lái điều khiển theo góc lắc (rad)

s  Tổng góc bẻ lái điều khiển theo góc chúc ngóc (rad)

MRB Ma trận quán tính của AUV

CRB Ma trận hướng tâm Coriolis của AUV

RB  Véc tơ ngoại lực và mô men ngoại lực tác động lên thân AUV

Gb Tâm khối của AUV trong hệ tọa độ gắn liền

0 I Ma trận mô men đường chéo theo các trục hệ tọa độ gắn liền

MA Ma trận quán tính khối nước kèm

( ) CA  Ma trận hướng tâm Coriolis khối nước kèm

D( )  Ma trận lực và mô men thủy động

g( )  Véc tơ lực và mô men liên quan đến trọng lực và lực nổi

L( )  Ma trận thông số lực và mô men của bánh lái

bl  Véc tơ lực và mô men của bánh lái

pl  Véc tơ lực và mô men của động cơ đẩy

Cf Tâm nổi của AUV

R , Rl Bán kính cong của trái đất theo tham chiếu Ellip

R Bán kính của trái đất khi xem trái đất là hình cầu

V Véc tơ vận tốc dài trong hệ tọa độ gắn liền

 Véc tơ vận tốc góc trong hệ tọa độ gắn liền

 Véc tơ vận tốc góc tuyệt đối của hệ tọa độ địa lý

U Véc tơ vận tốc góc trái đất

 Véc tơ vận tốc đối tượng đối với hệ tọa độ cố định tâm trái đất

 Véc tơ vận tốc dài và vận tốc góc trong hệ tọa độ gắn liền

 Véc tơ vị trí và góc Ơle trong hệ tọa độ địa lý

l, Kinh độ, vĩ độ

ix

 Số siêu phức quaternion

0123  ,,,   Các tham số Rodrig – Hamilton

n Cb Ma trận chuyển từ hệ tọa độ gắn liền sang hệ tọa độ địa lý

n Cd Ma trận chuyển từ hệ tọa độ đế sang hệ tọa độ địa lý

, , x y z aaa Chỉ số gia tốc cảm nhận có nhiễu đo đối với hệ tọa độ gắn liền

, , bx by bz aaa Chỉ số gia tốc cảm nhận đối với hệ tọa độ gắn liền

, , x y z nnn Chỉ số gia tốc cảm nhận có nhiễu đo đối với hệ tọa độ đế

, , dx dy dz nnn Chỉ số gia tốc cảm nhận đối với hệ tọa độ đế

, , NED f f f Chỉ số gia tốc cảm nhận đối với hệ tọa độ địa lý

456 www , , Các nhiễu đo của gia tốc kế

, , p  q r Chỉ số của các con quay vi cơ bao gồm độ trôi và nhiễu đo

, , p q r bbb Các tham số biến đổi chậm thể hiện độ trôi của con quay

123 www , , Nhiễu đo con quay vi cơ

, , BBB x y z Chỉ số của từ kế đối với hệ tọa độ địa lý

, , DVL DVL DVL VVV xyz Chỉ số của vận tốc kế chiếu lên hệ tọa độ gắn liền

, , VVV NED Các chỉ số vận tốc đối với hệ tọa độ địa lý

 Véc tơ tham số hệ thống

( )t Véc tơ hồi quy

 ( )t Sai số ước lượng

 Hệ số quên

k Véc tơ trọng số kết nối giữa lớp 3 và lớp 4 của mạng singleton

ˆ

k e Véc tơ sai số trạng thái ước lượng được

1 2 , , ii i Akk k A B Các tập mờ

( ) ˆ k k  e Véc tơ cơ sở mờ

fk u Đầu ra của mạng singleton

I I I OX Y Z Hệ tọa độ quán tính

eee OX Y Z Hệ tọa độ cố định tâm trái đất

x

OX Y Z bb b Hệ tọa độ gắn liền

OX Y Z 00 0 Hệ tọa độ địa lý

AUV Autonomous Underwater Vehicle

Phương tiện ngầm tự hành

ARX Auto-Regressive-eXternal input

Cấu trúc mô hình nhận dạng ARX

ASWs Anti-Submarine Weapons

Vũ khí chống ngầm

DAFNOC Direct Adaptive Fuzzy-Neural Output Feedback Controller

Bộ điều khiển hồi tiếp đầu ra nơron mờ thích nghi trực tiếp

DVL Doppler Velocity Log

Thiết bị đo vận tốc theo hiệu ứng Dople

MIMO Multi Input Multi Output

Hệ thống có nhiều đầu vào, nhiều đầu ra

IMU Đơn vị đo lường quán tính

Inertial Measurement Unit

INS Inertial navigation system

Hệ thống dẫn đường quán tính

GPS Global Positioning System

Hệ thống định vị toàn cầu

PD Proportional-Derivative Controller

Bộ điều khiển PD

PID Proportional-Integral-Derivative Controller

Bộ điều khiển PID

SISO Single Input Single Output

Hệ thống có một đầu vào, một đầu ra

UV Underwater Vehicle

Phương tiện ngầm

ROV Underwater Remotely Operated Vehicles

Phương tiện ngầm điều khiển từ xa

xi

DANH MỤC CÁC BẢNG

Bảng 1.1: Quan hệ giữa các Côsin chỉ phương và các số quaternion ..................... 21

DANH MỤC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ

Hình 1: Quỹ đạo chuyển động của ASWs khi thả từ máy bay……….………..………. 2

Hình 1.1: Phương tiện ngầm điều khiển từ xa ............................................................ 5

Hình 1.2: Phương tiện ngầm có người lái .................................................................. 6

Hình 1.3: Phương tiện ngầm tự hành .......................................................................... 7

Hình 1.4: Mô hình tên lửa chống ngầm AПР-2Э ...................................................... 8

Hình 1.5: Quỹ đạo mong muốn và quỹ đạo hiệu chỉnh của ASWs ............................. 9

Hình 1.6: Quỹ đạo hiệu chỉnh của vũ khí chống ngầm trong mặt phẳng ngang ..... 11

Hình 1.7: Quỹ đạo hiệu chỉnh của vũ khí chống ngầm trong mặt phẳng đứng ....... 11

Hình 1.8: Hệ tọa độ quán tính ................................................................................... 15

Hình 1.9: Quan hệ của hệ tọa độ cố định tâm trái đất và hệ tọa độ địa lý ............... 16

Hình 1.10: Hệ tọa độ gắn liền ................................................................................... 16

Hình 1.11: Quay theo góc hướng  quanh trục Z0 ................................................. 18

Hình 1.12: Quay theo góc chúc ngóc  quanh trục Y1 ............................................. 18

Hình 1.13: Quay theo góc lắc  quanh trục X2 ..................................................... 19

Hình 1.14: Hệ tọa độ địa lý và thiết bị dẫn đường quán tính có đế dạng giải tích ... 24

Hình 1.15: Bộ lọc Kalman phi tuyến mở rộng ......................................................... 30

Hình 1.16: Biễu diễn AUV trong các hệ tọa độ ........................................................ 31

Hình 1.17: Biễu diễn lực cản, lực nâng, góc tấn công, góc trượt bên của AUV .... 34

Hình 1.18: Vị trí, góc bẻ lái của bánh lái hướng và bánh lái sâu ............................ 36

Hình 1.19: Vận tốc dòng chảy đại dương trong hệ tọa độ địa lý .............................. 38

Hình 2.1: Chức năng của hệ thống điều khiển vũ khí chống ngầm .......................... 41

Hình 2.2: Cấu trúc hệ thống điều khiển vũ khí chống ngầm ..................................... 42

Hình 2.3: Bố trí con quay vi cơ đo tốc độ góc, gia tốc kế và từ kế ........................... 43

Hình 2.4: Sơ đồ xác định tham số dẫn đường khi kết hợp con quay vi cơ, gia tốc kế

và từ kế ...................................................................................................................... 49

Hình 2.5: Sơ đồ xác định tham số dẫn đường khi kết hợp con quay vi cơ, gia tốc kế,

từ kế, vận tốc kế và cảm biến áp suất ........................................................................ 58

xii

Hình 2.6: Quan hệ giữa các hệ tọa độ ...................................................................... 59

Hình 2.7: Hình chiếu vận tốc góc tuyệt đối  của hệ tọa độ địa lý ......................... 61

Hình 2.8: Sơ đồ dẫn đường quán tính có đế ............................................................. 71

Hình 3.1: Vị trí các bánh lái trên ASWs ................................................................... 76

Hình 3.2: Lưu đồ thuật toán ước lượng tham số mô hình bằng phương pháp bình

phương tối thiểu đệ quy ............................................................................................. 81

Hình 3.3: Sơ đồ bộ điều khiển hồi tiếp đầu ra nơron mờ thích nghi trực tiếp .......... 86

Hình 3.4: Cấu hình mạng nơron mờ Singleton ........................................................ 86

Hình 3.5: Quỹ đạo hiệu chỉnh trong mặt phẳng ngang ............................................ 92

Hình 3.6: Quỹ đạo hiệu chỉnh trong mặt phẳng đứng .............................................. 94

Hình 4.1: Các tham số Rodrig-Hamilton khi ASWs chuyển động trong khí quyển .. 100

Hình 4.2: Các các góc Ơle khi ASWs chuyển động trong khí quyển ...................... 100

Hình 4.3: Các tham số Rodrig-Hamilton khi ASWs chuyển động trong nước ........ 101

Hình 4.4: Các các góc Ơle khi ASWs chuyển động trong nước .............................. 102

Hình 4. 5: Các giá trị 0123  ,,,   đúng và ước lượng ............................................ 103

Hình 4.6: Các giá trị ij c đúng và tính toán được .................................................... 103

Hình 4.7: Kết quả nhận dạng và sai số nhận dạng theo góc chúc ngóc ................. 105

Hình 4.8: Giá trị các tham số mô hình ˆ theo góc chúc ngóc ước lượng được .... 105

Hình 4.9: Kết quả nhận dạng và sai số nhận dạng theo góc hướng ....................... 107

Hình 4.10: Giá trị các tham số mô hình ˆ theo góc hướng ước lượng được ........ 108

Hình 4.11: Sơ đồ mô phỏng hệ thống điều khiển ASWs theo góc hướng ................ 109

Hình 4.12: Kết quả mô phỏng điều khiển ASWs theo góc hướng ........................... 110

Hình 4.13: Sơ đồ mô phỏng hệ thống điều khiển ASWs theo góc chúc ngóc .......... 111

Hình 4.14: Kết quả mô phỏng điều khiển vũ khí chống ngầm theo góc chúc ngóc .. 112

Hình 4.15: Sơ đồ mô phỏng hệ thống điều khiển ASWs theo góc lắc ..................... 113

Hình 4.16: Kết quả mô phỏng điều khiển vũ khí chống ngầm theo góc lắc ............ 114

Hình 4.17: Sơ đồ mô phỏng điều khiển ASWs theo góc chúc ngóc, góc hướng và

góc lắc ..................................................................................................................... 115

Hình 4.18: Kết quả mô phỏng điều khiển ASWs theo góc hướng, góc chúc ngóc và

góc lắc ..................................................................................................................... 115