Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy master tọa độ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực :Luận văn thạc sĩ - Chuyên ngành: Kỹ thuật cơ khí

BỘ CÔNG THƯƠNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

HUỲNH VĂN TÍN

THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ THỬ NGHIỆM HỆ

THỐNG TAY MÁY MASTER TỌA ĐỘ CẦU ĐỂ

SAO CHÉP VỊ TRÍ VÀ PHẢN HỒI LỰC

Chuyên ngành: KỸ THUẬT CƠ KHÍ

Mã chuyên ngành: 60520103

LUẬN VĂN THẠC SĨ

THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH, NĂM 2018

Công trình được hoàn thành tại Trường Đại học Công nghiệp TP. Hồ Chí Minh.

Người hướng dẫn khoa học: PGS.TS. Nguyễn Quốc Hưng

Người phản biện 1: .......................................................................................................

Người phản biện 2: .......................................................................................................

Luận văn thạc sĩ được bảo vệ tại Hội đồng chấm bảo vệ Luận văn thạc sĩ Trường

Đại học Công nghiệp thành phố Hồ Chí Minh ngày . . . . . tháng . . . . năm . . . . .

Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm:

1........................................................................................................Chủ tịch hội đồng

2.........................................................................................................Phản biện 1

3........................................................................................................ Phản biện 2

4........................................................................................................ Ủy viên

5........................................................................................................ Thư ký

CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG TRƯỞNG KHOA CÔNG NGHỆ CƠ KHÍ

TS. Châu Minh Quang

NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ

Họ tên học viên: Huỳnh Văn Tín MSHV: 15001411

Ngày, tháng, năm sinh: 22/01/1990 Nơi sinh: Quảng Ngãi

Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ khí Mã chuyên ngành: 60520103

I. TÊN ĐỀ TÀI:

Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy Master tọa độ cầu để sao chép vị

trí và phản hồi lực.

NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG:

1. Nhiệm vụ

- Thiết kế, chế tạo hệ thống tay máy Master tọa độ cầu thực hiện sao chép vị trí và

phản hồi lực.

2. Nội dung

- Nội dung 1: Nghiên cứu tổng quan về các loại phanh và li hợp sử dụng MRF để

làm tiền đề cho kết cấu bộ phản hồi lực.

- Nội dung 2: Nghiên cứu phát triển các cấu hình mới của bộ phản hồi lực dùng

MRF, ứng dụng trên các khớp tay máy của đề tài.

- Nội dung 3: Xây dựng và giải bài toán tối ưu kết cấu bộ phản hồi lực dùng MRF.

- Nội dung 4: Thu thập kết quả, so sánh và nhận xét. Kiểm chứng kết quả bài toán

tối ưu kết cấu bộ phản hồi lực bằng thực nghiệm.

- Nội dung 5: Thiết kế, chế tạo hệ thống tay máy master và slave 3 bậc tự do có

phản hồi lực sử dụng lưu chất từ biến MRF đã được đề xuất.

- Nội dung 6: Xây dựng thuật toán điều khiển, thiết kế hệ thống điều khiển tay

máy.

- Nội dung 7: Lắp ráp hoàn chỉnh hệ thống thiết bị. Viết chương trình điều khiển,

thực nghiệm chương trình điều khiển.

- Nội dung 8: Xây dựng hệ thống thực nghiệm để đánh giá tính năng của tay máy

được chế tạo, thu thập, xử lý kết quả thí nghiệm.

- Nội dung 9: Tổng hợp kết quả, thuyết minh luận văn.

BỘ CÔNG THƯƠNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP

THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

Độc lập - Tự do - Hạnh phúc

II. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: Theo QĐ số 1756/QĐ–ĐHCN ngày 27/03/2017

III. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 27/03/2018

IV. NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS. Nguyễn Quốc Hưng

Tp. Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2018

NGƯỜI HƯỚNG DẪN

PGS.TS. Nguyễn Quốc Hưng

CHỦ NHIỆM BỘ MÔN ĐÀO TẠO

TRƯỞNG KHOA CÔNG NGHỆ CƠ KHÍ

TS. Châu Minh Quang