Tài liệu Robot công nghiệp chương 6 doc

ROBOT C«ng nghiÖp 76

Ch−¬ng VI

M« pháng robot trªn m¸y tÝnh

(Robot Simulation)

(PhÇn thùc hµnh trªn m¸y tÝnh)

6.1. Kü thuËt m« pháng robot :

M« pháng lµ mét kü thuËt hiÖn ®¹i, ®−îc ¸p dông trong nhiÒu lÜnh vùc

nghiªn cøu vµ s¶n xuÊt.

Khi nghiªn cøu vÒ ®iÒu khiÓn robot, ta cã thÓ thùc hiÖn ®iÒu khiÓn trùc tiÕp

robot hoÆc ®iÒu khiÓn m« pháng. §iÒu khiÓn m« pháng lµ dïng c¸c m« h×nh tÝnh

to¸n ®éng häc vµ ®éng lùc häc cña robot kÕt hîp víi c¸c ph−¬ng ph¸p ®å ho¹ trªn

m¸y vi tÝnh ®Ó m« t¶ vÒ kÕt cÊu vµ ho¹t ®éng cña c¸nh tay robot.

Nghiªn cøu vÒ m« pháng ho¹t ®éng cña robot trªn m¸y tÝnh gióp cho c¸c

nhµ thiÕt kÕ nhanh chãng lùa chän ®−îc ph−¬ng ¸n h×nh - ®éng häc cña robot, cã

thÓ kiÓm tra kh¶ n¨ng ho¹t ®éng cña robot trªn mµn h×nh, kiÓm tra sù phèi hîp cña

robot víi c¸c thiÕt bÞ kh¸c trong d©y chuyÒn. §iÒu nÇy rÊt cã ý nghÜa trong qu¸ tr×nh

thiÕt kÕ chÕ t¹o robot míi hoÆc bè trÝ d©y chuyÒn s¶n xuÊt.

Qua m« pháng ng−êi thiÕt kÕ cã thÓ ®¸nh gi¸ t−¬ng ®èi ®Çy ®ñ kh¶ n¨ng lµm

viÖc cña ph−¬ng ¸n thiÕt kÕ mµ kh«ng cÇn chÕ thö. Nã còng ®−îc xem lµ ph−¬ng

tiÖn ®èi tho¹i, hiÖu chØnh thiÕt kÕ theo yªu cÇu ®a d¹ng cña ng−êi sö dông.

Ph−¬ng ph¸p lËp tr×nh m« pháng còng gióp ng−êi thiÕt kÕ chän ®−îc quü

®¹o c«ng nghÖ hîp lý cña robot trong qu¸ tr×nh lµm viÖc víi mét ®èi t−îng cô thÓ

hay phèi hîp víi c¸c thiÕt bÞ kh¸c trong mét c«ng ®o¹n s¶n xuÊt ®−îc tù ®éng ho¸.

HiÖn nay cã nhiÒu phÇn mÒm c«ng nghiÖp vµ c¸c phÇn mÒm nghiªn cøu

kh¸c nhau ®Ó m« pháng robot, ph¹m vi øng dông vµ gi¸ thµnh cña chóng còng kh¸c

nhau. ë ®©y chóng ta nghiªn cøu ph−¬ng ph¸p m« pháng robot dïng phÇn mÒm

EASY-ROB.

6.2. GiíÝ thiÖu phÇn mÒm EASY-ROB :

EASY-ROB lµ c«ng cô m« pháng robot sö dông ®å ho¹ trong kh«ng gian 3

chiÒu (3D) vµ c¸c h×nh ¶nh cã thÓ ho¹t ®éng ®−îc. Mét hÖ thèng 3D-CAD ®¬n gi¶n

cho phÐp t¹o ra c¸c khèi h×nh häc c¬ b¶n nh− khèi trô, khèi cÇu, khèi ch÷ nhËt, khèi

tam gi¸c ... ®Ó vÏ kÕt cÊu cña robot. Trong EASY-ROB chóng ta cã thÓ dïng chuét

®Ó quay hoÆc tÞnh tiÕn robot ®Õn mét to¹ ®é tuú ý. EASY-ROB còng cã c¸c chøc

n¨ng phãng to, thu nhá ®èi t−îng vÏ nh− nhiÒu phÇn mÒm thiÕt kÕ kh¸c... Ch−¬ng

tr×nh cho phÐp thiÕt kÕ c¸c robot ®Õn 12 bËc tù do. ChuyÓn ®éng cña Robot cã thÓ

®−îc ®iÒu khiÓn theo c¸c biÕn khíp hoÆc c¸c to¹ ®é §Ò-c¸t. Chóng ta còng cã thÓ

m« t¶ ®éng häc cña robot theo kiÓu DH hoÆc trong hÖ to¹ ®é toµn côc (Universal

TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc