Tài liệu Mô phỏng robot dạng khớp nối sử dụng Easy-ROB pot

Trang 1

MỤC LỤC

Phần 1. Tổng quan về bài tập lớn ......................................................................................................2

I. Đề bài..................................................................................................................................................2

II. Danh sách thành viên ..............................................................................................................2

III. Danh sách các file đính kèm.................................................................................................2

Phần 2. Giới thiệu về phần mềm Easy-Rob....................................................................................3

I. Kỹ thuật mô phỏng robot..........................................................................................................3

II. Giới thiệu phần mềm Easy-Rob ..........................................................................................3

III. Giao diện của phần mềm Easy-Rob ..................................................................................6

1. Các menu chính:.....................................................................................................................6

2. Các thanh công cụ: ...............................................................................................................7

IV. Lưu đồ giải thuật của 1 bài toán mô phỏng sử dụng Easy-Rob...........................8

V. ERPL – Ngôn ngữ lập trình của Easy-ROB.......................................................9

Phần 3. Tổng quan về robot khớp nối ...........................................................................................11

Phần 4. Mô phỏng robot khớp nối sử dụng phần mềm Easy-ROB...................................14

I. Xây dựng hệ trục tọa độ ..........................................................................................................14

II. Thiết kế hình dáng Robot....................................................................................................15

III. Thiết kế cơ cấu chấp hành gắn vào tay robot ............................................................17

IV. Thiết kế đối tượng làm việc cho robot...........................................................................19

V. Lập trình cho robot.................................................................................................................20

Phần 5. Chạy thử mô phỏng...............................................................................................................23

KẾT LUẬN....................................................................................................................................................24

Trang 2

Phần 1. Tổng quan về bài tập lớn

I. Đề bài

Với đề bài yêu cầu, nhóm chúng em thực hiện mô phỏng robot khớp nối 6 bậc

tự do sử dụng phần mềm Easy-Rob

II. Danh sách thành viên

Nhóm bài tập lớn số 40 bao gồm 3 thành viên:

Sinh viên MSSV Nhiệm vụ chính

Lê Hải Đăng 20090710 Thiết kế cơ cấu chấp hành cho robot, viết

chương trình điều khiển robot.

Đặng Nam Thành 20093609 Trình bày tổng quan về mẫu robot, thiết kế đối

tượng làm việc cho robot

Chu Đức Anh 20090055 Thiết kế mô hình 3D cho robot

III. Danh sách các file đính kèm

Tên file Mô tả

haleda.cel File tổng hợp, mô tả kết cấu robot + công cụ chấp hành,

đối tượng làm việc, chương trình robot + các file hỗ trợ

khác. File .cel này bao gồm toàn bộ các file phía dưới

haleda.rob File mô tả kết cấu 3D, thông tin cấu trúc của robot

haleda_o.tol

haleda_b.tol

haleda_m.tol

haleda_s.tol

haleda_c.tol

Các file mô tả cơ cấu chấp hành gắn vào điểm cuối của tay

robot, ứng với các trạng thái Mở(O), gắp vật lớn(B), vật

trung bình(M), vật nhỏ(S) và đóng hoàn toàn(C)

haleda.bod File mô tả đối tượng làm việc của robot. Ở đây là hệ 3 cọc

+ 3 đĩa mô tả bài toán “tháp Hà Nội”

haleda_home_1.vie

haleda_home_2.vie

haleda_home_3.vie

Các file lưu trữ góc nhìn, phục vụ cho việc mô phỏng

haleda_hanoix3.prg File chứa code điều khiển robot khớp nối thực hiện giải bài

toán “tháp Hà Nội” với 3 đĩa.

Elbow_robot.mpg Video demo