Tài liệu Lý thuyết điều khiển tự động_ Chương 6 pptx

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1

LYÙ THUYEÁT ÑIEÀU KHIEÅN TÖÏ ÑOÄNG

Giaûng vieân: TS. Huyønh Thaùi Hoaøng

Boä moân Ñieàu Khieån Töï Ñoäng

Khoa Ñieän – Ñieän Töû

Ñaïi hoïc Baùch Khoa TP.HCM

Email: [email protected]

Homepage: http://www2.hcmut.edu.vn/~hthoang/

Moân hoïc

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 2

MOÂ TAÛ TOAÙN HOÏC

HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN RÔØI RAÏC

Chöông 6

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 3

æ Khaùi nieäm

æ Pheùp bieán ñoåi Z

æ Haøm truyeàn

æ Phöông trình traïng thaùi

Noäi dung chöông 6

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 4

Khaùi nieäm

26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 5

æ “Maùy tính soá” = thieát bò tính toaùn döïa treân cô sôû kyõ thuaät vi xöû

lyù (vi xöû lyù, vi ñieàu khieån, maùy tính PC, DSP,…).

æ Öu ñieåm cuûa heä thoáng ñieàu khieån soá:

Ø Linh hoaït

Ø Deã daøng aùp duïng caùc thuaät toaùn ñieàu khieån phöùc taïp

Ø Maùy tính soá coù theå ñieàu khieån nhieàu ñoái töôïng cuøng moät luùc

Heä thoáng ñieàu khieån duøng maùy tính soá Heä thoáng ñieàu khieån duøng maùy tính soá

Maùy tính soá D/A Ñoái töôïng

A/D

r(kT) u c(t)

(kT) uR

(t)

cht(kT)

Caûm bieán