Thư viện tri thức trực tuyến
Kho tài liệu với 50,000+ tài liệu học thuật
© 2023 Siêu thị PDF - Kho tài liệu học thuật hàng đầu Việt Nam
Nghiên cứu hệ mờ nơron theo mô hình Takagi-sugeno để nhận dạng và điều khiển đối tượng động học phi tuyến
Nội dung xem thử
Mô tả chi tiết
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN
TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP
--------------------------------------
LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT
NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA
NGHIÊN CỨU HỆ MỜ NƠRON
THEO MÔ HÌNH TAKAGI – SUGENO ĐỀ NHẬN DẠNG
VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐỐI TƢỢNG ĐỘNG HỌC PHI TUYẾN
Họ và tên học viên: Trần Trung Dũng
Người hướng dẫn : TS Đỗ Trung Hải
THÁI NGUYÊN 2012
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN
TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP
***
CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc Lập - Tƣ Do - Hạnh Phúc
--------------o0o--------------
THUYẾT MINH
LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT
ĐỀ TÀI:
NGHIÊN CỨU HỆ MỜ NƠRON
THEO MÔ HÌNH TAKAGI – SUGENO ĐỀ NHẬN DẠNG
VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐỐI TƢỢNG ĐỘNG HỌC PHI TUYẾN
Học viên :Trần Trung Dũng
Lớp : CHK13
Chuyên ngành: Tự động hoá
Người hướng dẫn: TS Đỗ Trung Hải
Ngày giao đề tài:15/03/2012
Ngày hoàn thành đề tài:15/11/2012
KHOA ĐT SAU ĐẠI HỌC NGƯỜI HƯỚNG DẪN
Đỗ Trung Hải
BAN GIÁM HIỆU HỌC VIÊN
Trần Trung Dũng
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LỜI CAM ĐOAN
Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi. Các số
liệu, kết quả trong luận văn là hoàn toàn trung thực và chưa từng được ai công
bố trong bất kỳ công trình nào khác.
Tác giả luận văn
Trần Trung Dũng
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
MỤC LỤC
Mục lục. 5
Danh mục các ký hiệu và từ viết tắt. 7
Danh mục các hình vẽ và đồ thị. 8
Mở đầu. 10
Chương 1. Tổng quan về nhận dạng; lý thuyết mờ; mạng nơron. 13
1.1. Tổng quan về nhận dạng. 13
1.1.1. Định nghĩa. 13
1.1.2. Sơ lược về sự phát triển của các phương pháp nhận dạng. 13
1.1.3. Các phương pháp nhận dạng hệ phi tuyến. 14
1.1.3.1. Một số phương pháp nhận dạng thông số hệ thống Off-line. 14
1.1.3.2. Một số phương pháp nhận dạng thông số hệ thống On-line. 20
1.2. Tổng quan về lý thuyết mờ. 21
1.3. Tổng quan về mạng nơron. 26
Chương 2. Nhận dạng và điều khiển đối tượng bằng hệ mờ nơron theo mô
hình Takagi - Sugeno. 32
2.1. Đặt vấn đề. 32
2.2. Đối tượng phi tuyến. 33
2.2.1. Mô tả hệ phi tuyến. 33
2.2.2. Mô hình tĩnh của hệ phi tuyến. 35
2.2.3. Mô hình động của hệ phi tuyến. 39
2.3. Ứng dụng hệ Mờ Nơron theo mô hình Takagi - Sugeno để nhận dạng và
điều khiển đối tượng phi tuyến. 39
2.3.1. Bài toán nhận dạng. 39
2.3.2. Bài toán điều khiển. 43
Chương 3. Mô phỏng kiểm chứng bằng phần mềm Matlab - Simulink. 46
3.1. Lựa chọn hệ chuyển động cho việc mô phỏng 46
3.2. Mô phỏng các thuật toán nhận dạng và điều khiển với đối tượng là robot
1 khớp nối 47
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
3.2.1. Cấu trúc nhận dạng và điều khiển. 47
3.2.2. Kết quả mô phỏng. 48
Kết luận. 54
Tài liệu tham khảo. 55
Phụ lục. 56