Siêu thị PDFTải ngay đi em, trời tối mất

Thư viện tri thức trực tuyến

Kho tài liệu với 50,000+ tài liệu học thuật

Trang chủ

Đăng nhập

Đăng ký

Mới

Đăng ký tài khoản mới

AI Tư vấn

Mới

Trợ lý thông minh tìm tài liệu

Liên hệ fanpage

Hỗ trợ tìm tài liệu

Lưu trang

Liên hệ fanpage

Điều khiển cánh tay robot phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng xử lý ảnh :Khóa luận tốt nghiệp khoa Công nghệ Điện

PREMIUM

Số trang

Kích thước

1.3 MB

Định dạng

PDF

Lượt xem

1241

Điều khiển cánh tay robot phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng xử lý ảnh :Khóa luận tốt nghiệp khoa Công nghệ Điện

Nội dung xem thử

Mô tả chi tiết

TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC

ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT PHÂN

LOẠI SẢN PHẨM THEO MÀU SẮC

DÙNG XỬ LÝ ẢNH

PHAN VĂN DŨNG

THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH, NĂM 2018

TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC

ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT PHÂN

LOẠI SẢN PHẨM THEO MÀU SẮC

DÙNG XỬ LÝ ẢNH

GVHD: ThS. NGUYỄN NGỌC ANH TUẤN

SVTH: PHAN VĂN DŨNG

LỚP: DHDKTD10B

MSSV: 14038601

THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH, NĂM 2018

Đồ án tốt nghiệp SVTH: Phan Văn Dũng

PHIẾU GIAO ĐỀ TÀI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

1 Họ và tên sinh viên đƣợc giao đề tài

Phan Văn Dũng; MSSV: 14038601; Lớp: DHDKTD10B

2 Tên đề tài

Nghiên cứu điều khiển cánh tay robot phân loại sản phẩm theo màu sắc dùng xử

lý ảnh

3 Nội dung

Arduino điều khiển băng tải truyền sản phẩm đến vị trí gặp cảm biến băng tải

dừng. Camera sẽ thu nhận ảnh của sản phẩm, sau đó truyền tín hiệu vào máy tính, máy

tính sẽ xử lý ảnh để nhận dạng màu sắc, rồi truyền tín hiệu xuống arduino, arduino sẽ

điều khiển các động cơ servo của cánh tay robot, cánh tay sẽ gắp hàng và thả hàng

đúng vị trí đặt ra theo màu sắc.

4 Kết quả

Cánh tay robot gắp các sản phẩm từ băng tải và thả vào các vị trí yêu cầu theo

đúng các vị trí của từng màu

Tp. HCM, ngày tháng 6 năm 2018

Giảng viên hướng dẫn Sinh viên thực hiện

Đồ án tốt nghiệp SVTH: Phan Văn Dũng

NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƢỚNG DẪN

-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Đồ án tốt nghiệp SVTH: Phan Văn Dũng

III

NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN PHẢN BIỆN

-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Đồ án tốt nghiệp SVTH: Phan Văn Dũng

MỤC LỤC

PHIẾU GIAO ĐỀ TÀI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ..........................................................1

NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƢỚNG DẪN......................................................II

NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN PHẢN BIỆN.......................................................III

LỜI CAM ĐOAN........................................................................................................IX

LỜI NÓI ĐẦU...............................................................................................................X

Chƣơng 1: TỔNG QUAN ĐỀ TÀI...............................................................................1

1.1 Tính cấp thiết của đề tài. .........................................................................................1

1.2 Mục đích nghiên cứu. ..........................................................................................1

1.3 Đối tƣợng nghiên cứu và phạm vi nghiên cứu của đề tài.................................1

1.4 Phƣơng pháp nghiên cứu. ...................................................................................1

Chƣơng 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT XỬ LÝ ẢNH..........................................................2

2.1Giới thiệu về xử lý ảnh .............................................................................................2

2.2 Hệ thống xử lý ảnh...................................................................................................2

2.2.1 Phần thu nhận ảnh (Image Acquisition).............................................................3

2.2.2 Phân tích ảnh.........................................................................................................3

2.2.3 Hệ quyết định ........................................................................................................3

2.2.4 Lƣu trữ ảnh ...........................................................................................................3

2.3 Những vấn đề cơ bản trong hệ thống xử lí ảnh.....................................................7

2.3.1 Ảnh và điểm ảnh ...................................................................................................7

2.3.2Độ phân giải của ảnh .............................................................................................7

2.3.3 Mức xám của ảnh..................................................................................................8

2.3.4 Quan hệ giữa các điểm ảnh..................................................................................8

2.3.5 Hệ màu ...................................................................................................................9

2.4 Xử lý ảnh trong C# ................................................................................................13

2.4.1 Một số kỹ thuật trợ giúp xử lý ảnh....................................................................14

2.4.2 Biên và các phƣơng pháp phát hiện biên..........................................................14

2.4.3 Biến đổi Hough tìm hình chữ nhật....................................................................15

Chƣơng 3 GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT ........................................................18

Đồ án tốt nghiệp SVTH: Phan Văn Dũng

3.1 Giới thiệu về robot công nghiệp...........................................................................18

3.1.1 Quá trình phát triển của robot công nghiệp ....................................................18

3.1.2. Ứng dụng của robot công nghiệp trong quá trình sản xuất...........................19

3.1.3 Cấu trúc cơ bản của Robot công nghiệp...........................................................19

3.1.3.1 Kết cấu chung...................................................................................................19

3.1.4 Phân loại robot....................................................................................................24

3.1.4.1 Phân loại theo kết cấu......................................................................................24

3.1.4.2 Phân loại theo điều khiển ................................................................................24

3.1.4.3 Phân loại theo hệ thống truyền động .............................................................25

3.1.4.4 Phân loại theo ứng dụng..................................................................................25

3.2.1 Yêu cầu về hoạt động..........................................................................................26

3.2.1.1.Phần cơ khí .......................................................................................................26

3.2.1.2.Phần động lực...................................................................................................27

3.2.1.3.Chức năng hoạt động của robot .....................................................................27

3.2.2 Phân tích hoạt động ............................................................................................27

3.2.3 Thiết kế về kiểu dáng..........................................................................................28

3.2.4. Cơ cấu chấp hành ..............................................................................................30

3.2.4.1 Giới thiệu động cơ RC Servo ..........................................................................30

3.2.4.2 Động cơ sử dụng trong mô hình và thông số.................................................31

3.2.5 Vật liệu làm mô hình ..........................................................................................34

3.2.6 Phần gia công lắp ráp mô hình .........................................................................35

Chƣơng 4 : ỨNG DỤNG XỬ LÝ ẢNH ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT ......36

4.1 Giới thiệu về ngôn ngữ C# ....................................................................................36

4.1.1 Ngôn ngữ lập trình C# là gì?..............................................................................36

4.1.2 Các đặc trƣng của C# .........................................................................................36

4.2 Giới thiệu về SharpDevelop ..................................................................................37

4.3 Thiết kế mạch điều khiển ......................................................................................39

4.3.1 Bộ điều khiển.......................................................................................................39

4.3.1.1 Giới thiệu về Aduino........................................................................................39

4.3.1.2 Giới thiệu bo mạch Arduino Uno R3 SMD ...................................................39

4.3.1.3 Mạch Rơ le........................................................................................................42

Tài liệu tương tự (6)

Xem tất cả

MIỄN PHÍ

4662 lượt xem

Điều khiển cánh tay robot học lệnh gắp sản phẩm trên băng chuyền (đồ án tốt nghiệp)

Xem chi tiết

MIỄN PHÍ

1554 lượt xem

Điều khiển cánh tay Robot học vẽ

Xem chi tiết

PREMIUM

0 lượt xem