Bài tập RoBot số 1

Bµi tËp Robot sè 1

Bµi tËp RoBot sè 1

®Ò 2

1. a. T×m phÐp biÕn ®æi H gåm c¸c phÐp biÕn ®æi thùc hiÖn so víi to¹ ®é

gèc theo thø tù sau :

+ Rot(z,900

) ;

+ Rot(y,450

) ;

+ Trans(6,-6,7) ;

Gi¶i thÝch ý nghÜa cña phÐp biÕn ®æi trªn

b. Cho mét vÐc t¬ u = [6,-7,6]T

trong hÖ to¹ ®é gèc. H·y t×m vect¬ míi v

sau phÐp biÕn ®æi trªn.

c. VÏ vµ gi¶i thÝch hÖ to¹ ®é biÓu diÔn phÐp biÕn ®æi trªn vµ vÞ trÝ cña

vect¬ u vµ v

2. Cho Robot cã cÊu h×nh nh h×nh vÏ : a2 = 0,3 m

a. X©y dùng hÖ to¹ ®é cho c¸c thanh nèi.

b. X¸c ®Þnh ma trËn T biÓu diÔn hÖ to¹ ®é tay Robot.

c. Gi¶i thÝch ý nghÜa cña ma trËn T.

d. X¸c ®Þnh vÞ trÝ cña tay Robot trong hÖ to¹ ®é gèc khi

θ1 = 300

, θ2 = 300

, d = 0,1 m.

3. Cho Robot θ - r cã r1 = 0 ,5 m ; m1 = m2 = 2,5 Kg. Khíp tÞnh tiÕn

chuyÓn ®éng víi tèc ®é r’ = 0,2 m/s tõ r1 ®Õn rmax = 1,5 m. Khíp quay quay víi

tèc ®é θ’ = π/15 rad/s. Gi¸ trÞ gãc ban ®Çu lµ 0 rad.

a. X¸c ®Þnh gãc θ cña Robot ë cuèi hµnh tr×nh chuyÓn ®éng.

b. H·y x¸c ®Þnh m«men ë khíp quay vµ lùc tæng hîp ë khíp tÞnh tiÕn

khi Robot ë cuèi hµnh tr×nh chuyÓn ®éng.

Sinh viªn : L¹i ThiÖn Hïng Líp T§H1-K43