8_KHAO_SAT__QUY_DAO_NGHIEM.DOC

Khaûo saùt öùng duïng MATLAB trong ñieàu khieån töï ñoäng

NHOÙM LEÄNH VEÀ QUYÕ ÑAÏO NGHIEÄM

(Roots Locus)

1. Leänh PZMAP

a) Coâng duïng:

Veõ bieåu ñoà cöïc-zero cuûa heä thoáng.

b) Cuù phaùp:

[p,z]= pzmap(num,den)

[p,z]= pzmap(a,b,c,d)

[p,z]= pzmap(a,b,c,d)

c) Giaûi thích:

Leänh pzmap veõ bieåu ñoà cöïc-zero cuûa heä LTI. Ñoái vôùi heä SISO thì caùc cöïc vaø zero cuûa

haømtruyeàn ñöôïc veõ.

Neáu boû qua caùc ñoái soá ngoõ ra thì leänh pzmap seõ veõ ra bieàu ñoà cöïc-zero treân maøn hình.

pzmap laø phöông tieän tìm ra caùc cöïc vaø zero tuyeàn ñaït cuûa heä MIMO.

pzmap(a,b,c,d) veõ caùc cöïc vaø zero cuûa heä khoâng gian traïng thaùi trong maët phaúng phöùc. Ñoái

vôùi caùc heä thoáng MIMO, leänh seõ veõ taát caû caùc zero truyeàn ñaït töø taát caû caùc ngoõ vaøo tôùi taát caû

caùc ngoõ ra. Trong maët phaúng phöùc, caùc cöïc ñöôïc bieåu dieãn baèng daáu × coøn caùc zero ñöôïc bieåu

dieãn baèng daáu o.

pzmap(num,den) veõ caùc cöïc vaø zero cuûa haøm truyeàn trong maët phaúng phöùc. Vector num vaø

den chöùa caùc heä soá töû soá vaø maãu soá theo chieàu giaûm daàn soá muõ cuûa s.

pzmap(p,z) veõ caùc cöïc vaø zero trong maët phaúng phöùc. Vector coät p chöùa toïa ñoä caùc cöïc vaø

vector coät z chöùa toïa ñoä caùc zero trong maët phaúng phöùc. Leänh naøy veõ caùc cöïc vaø zero ñaõ ñöôïc

tính saün trong maët phaúng phöùc.

Neáu giöõ laïi caùc ñoái soá ngoõ ra thì :

[p,z]= pzmap(num,den)

[p,z]= pzmap(a,b,c,d)

[p,z]= pzmap(a,b,c,d)

taïo ra caùc ma traän p vaø z trong ñoù p chöùa caùc cöïc coøn z chöùa caùc zero.

d) Ví duï: (Trích trang 11-174 saùch ‘Control system Toolbox’)

Veõ caùc cöïc vaø zero cuûa heä lieân tuïc coù haøm truyeàn :

2 3

2 5 1

( )

2

2

+ +

+ +

=

s s

s s

H s

num = [2 5 1];

den = [1 2 3];

pzmap(num,den)

title(‘Bieu do cuc-zero’)

Thöïc hieän: PHAÏM QUOÁC TRÖÔØNG - 1 – GVHD: PHAÏM QUANG HUY